-
公开(公告)号：CN110365421B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910614186.2
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声通信领域，特别涉及一种单载波干扰抑制的多输入多输出水声通信方法，发射端发射单载波信号，原始数据同时进入PSK调制，每个数据经过加CP装置后发射到所有的去CP装置；根据所述的经过去CP装置之后的数据进行迭代信道估计；根据所述的经过迭代信道估计之后的数据通过频域干扰装置进入接收端的IFFT；根据所述的经过IFFT之后的数据，经过相位矫正，然后进行解码。本发明实施例实现了利用单载波干扰抑制的多输入多输出水声通信方法，有效抑制同频干扰；计算复杂低；频带利用率高。
-
公开(公告)号：CN103903280A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120980.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种改进水平集目标提取的子块权重Mean-Shift跟踪方法。本发明包括：对跟踪目标区域进行分块；计算每个子块的权重和最终权重；计算每个子块目标区域与候选区域的相似度以及整体目标区域与候选区域的相似度；更新模板，跟踪结果的确定。本发明根据算法过程和视频图像的特点，为了提高提取精度和运行效率，提出结合惩罚项的窄带水平集方法得到目标的边缘轮廓，确定目标边缘位置。
-
公开(公告)号：CN102001420B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010551019.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。
-
公开(公告)号：CN102261540B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100537.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本发明结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
-
公开(公告)号：CN102000402B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201010570062.8
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A62B1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无源逃生器。由增速机构和限速机构组成；所述的增速机构包括第一轴、滑轮、内齿圈和外齿轮，第一轴通过挂架和固定在挂架上的左端盖中的一对轴承支承，第一轴上安装一可缠绕钢丝绳的滑轮，内齿圈固定在滑轮的右端面，内齿圈与安装在第二轴上的外齿轮啮合；所述的限速机构包括放射轮、钢球和第二轴，第二轴通过挂架和固定在挂架上的右端盖)中的一对轴承支承，第二轴上安装一放射轮，钢球储存于放射轮的凹槽处。本发明是一种易操作、简便的高层建筑应急逃生机械装置，实现逃生者的缓慢降落和安全的软着陆，保证逃生者的安全逃生。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102020002A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010549028.2
申请日：2010-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
CPC classification number: B63B2027/141
Abstract: 本发明提供的是一种单向链式伸缩舷梯。它包括可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置和安全护栏；所述可伸缩舷梯主体包括至少一节伸缩梯和一节固定梯；所述舷梯伸缩机构包括转轴，安装在转轴上的链轮，一端固定在最外一节伸缩梯上、另一端与链轮啮合的单向链，通过离合器与转轴相连的驱动机构；所述舷梯俯仰机构包括通过离合器与驱动机构相连的卷绳轮，一端绕在卷绳轮上、另一端与固定梯前端连接的钢丝绳。本发明由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。
-
公开(公告)号：CN101972547A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
-
公开(公告)号：CN101380739B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN101570220A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
-
公开(公告)号：CN101380740A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝1、电机后端盖2、连接法兰3、四个固定螺丝4、四个连接铜柱5、伺服电机6、推力轴承7、电机与箱体固定螺丝8、固定销9、电位计10、销钉11、蜗轮输出块12、电位计支撑架13、固定螺丝14、传递关节块15、可调固紧螺丝16、蜗杆17、蜗轮18、固定螺丝19、支撑轴承I 20、钢球21、可调端盖22、固定加强板23、固定螺丝24、方形箱体25、蜗轮支撑轴承26、卡簧27、固定螺丝28、压盖29、固定螺丝30、固定板31、支撑轴承32、编码器固定支架33、电机编码器34、压簧35、压簧导向杆36和铜套37组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
87
records
(took 0.038 seconds)
