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公开(公告)号：CN108945359A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810754693.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下滑翔方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第四机械足、右侧第一至第四机械足、控制系统、电池组、浮力调节装置和重心调节装置；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在浮力和重心周期变化下实现行走和水下滑翔两种模式的自如切换，并且具有自动校正航向功能；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过滑翔模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108674521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754638.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。
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公开(公告)号：CN107697247A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107627303A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710867654.8
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD-SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD-SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。
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公开(公告)号：CN107225587A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710511946.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926988A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710109447.6
申请日：2017-02-27
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63B35/44
CPC classification number: B63B35/4413
Abstract: 本发明涉及一种张力腿平台筋腱的临时浮力装置，包括浮筒和用于调节浮筒浮力的浮力调节装置。浮筒的侧面上形成有用于卡合到张力腿的筋腱上的开口，浮筒的浮心在开口内，且浮筒的浮心与张力腿的筋腱的中心位置对应。浮力调节装置与浮筒的内腔连通，以控制浮筒内气体的体积，进而调节浮筒的浮力。本发明的张力腿平台临时浮力装置可在张力腿平台安装过程中，依靠浮力为张力腿筋腱提供足够的张紧力，从而保证在张力腿平台主块运抵工作海域之前，筋腱能够在水中保持安全的姿态，防止由于筋腱自重导致的筋腱倾覆和因海流等外载荷导致的筋腱过度倾斜。进一步地，通过对浮筒浮力的调节，满足不同浮力的需求，提升了适用性。
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公开(公告)号：CN106769486A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611148631.3
申请日：2016-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种柔性连接件测试台，由底座、侧板、复合连接架、高度调整垫片、加载液压缸及其支座等组成。一侧板，安装于侧板底部的底座。侧板、底座上分别安装有一组液压缸，并均与压力传感器相连。安装在底座上的液压缸用于对柔性连接件进行拉压载荷加载，安装在侧板上的液压缸与复合连接架相连，用于对柔性连接件进行弯矩加载，从而实现对柔性连接件的拉、弯及复合测试为方便调整测试台旋转轴心，提高测试精准度，在竖直液压缸下方安装有若干高度调整垫片。本发明可以实现柔性连接件的大负荷大角度的拉、弯及复合测试，模拟不同工况对柔性连接件的影响，并且精度高、结构紧凑、操作简单、加载范围大。
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公开(公告)号：CN106737625A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN103287967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310169367.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/14
Abstract: 本发明的目的是公开一种具有远程释放功能的释放装置，包含由吊钩主爪、吊钩提手、动连接板、吊钩动爪组成的自锁式吊钩和由定滑轮、插销、解锁绳、牵引绳组成的解锁辅助装置，实现远程释放时，只需拉动解锁绳拔出插销，再拉动牵引绳即可实现远程释放操作。其主要特点是挂钩过程便捷；装置具有自锁功能，且在插销的配合下，不会出现意外脱钩现象；能够解决远程大型物体的释放工作，特别是在较恶劣海况下的海洋作业工具的释放。
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公开(公告)号：CN103791918A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410046224.6
申请日：2014-02-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种舰船捷联惯导系统极区动基座对准方法。将SINS的精对准模型选在惯性系内，建立SINS极区动基座的失准角方程和速度误差方程；然后以误差量为状态量，速度为观测量建立惯性系下极区动基座对准的卡尔曼滤波的数学模型即状态方程和量测方程，对状态量进行估计，用估计出的失准角对捷联矩阵进行补偿，实现极区动基座对准。本发明的对准机理不同于传统的对准方法，消除了罗经效应产生的不利影响，可实现舰船捷联惯导系统极区动基座对准，对舰船实现极区导航具有重要意义。
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