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公开(公告)号：CN112861322B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110054345.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛海之声科技有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种海底阶梯式地貌演化定量分析方法及系统。该方法包括：获取阶地边缘点的空间位置随时间的迁移变化数据；根据所述迁移变化数据，建立阶地地形参数演化过程与环境因子之间的第一定量计算模型；确定所述第一定量计算模型的参数；根据所述参数和所述第一定量计算模型，得到第二定量计算模型；根据所述第二定量计算模型，对海底阶梯式地貌形成的环境敏感因子及所述环境敏感因子的贡献度进行分析。本发明能够解决海底阶梯式地貌形成过程环境敏感因子分析难以定量的问题，提高海洋学家对阶梯式地貌所记录的关键环境信息提取和重建的精确度。
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公开(公告)号：CN103268104B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310172462.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。
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公开(公告)号：CN103399577B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310334362.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。
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公开(公告)号：CN102642572B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210115325.5
申请日：2012-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/06 , B62D55/075
Abstract: 本发明的目的在于提供复式三角连架可变构型履带式越障机构，包括至少一个越障单元，越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板。本发明采用了复式三角连架机构，配合拉簧与伸缩连板，实现了机器人的多种构型变化，保证了底盘的越障性、机动性。行进、变形方式合理且新颖，结构轻便灵活，运行快速。
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公开(公告)号：CN103615630A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310625043.4
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明提供的是一种伸缩式管道内壁攀爬机器人。包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构。伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管。伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管。中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴。中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接。每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。本发明能实现机器人在管道内的位置固定、空间二自由度转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101973401B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010514584.6
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种模块化智能森林灭火航弹投放吊舱，由四种模块和控制电缆组成，四种模块之间依靠挂接板钩和挂接扣连接，所述四种模块包括航弹投放吊舱的四种模块即动力舱及吊挂装置模块、航弹装载模块、航弹夹具返程及航弹投放装置模块、双侧整流罩模块。本发明主要应用在直升机森林灭火时对灭火航弹的挂载、运输及火场上空投放航弹。主要特点是：结构功能模块化、控制智能化，使吊舱更具有通用性能，组装、维护方便。
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公开(公告)号：CN101703830B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073149.1
申请日：2009-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气动发射式森林灭火炮弹。主要组成包括风帽、引信、圆柱壳体、灭火剂、中心爆管、伞仓壳体、减速伞和抛伞解脱结构；风帽与圆柱壳体前端连接，圆柱壳体与伞仓壳体通过连接盘连接在一起；引信固定在圆柱壳体前端；中心爆管固定在圆柱壳体内部并通过导线与引信相连；伞仓壳体内设有抛伞解脱结构和减速伞；灭火剂装填在圆柱壳体内。本发明能够在树冠高度抛撒灭火剂，能达到最优的灭火效果。
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公开(公告)号：CN205001117U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520754002.X
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本实用新型的目的在于提供双摆式波浪能发电单元结构，包括箱式波浪能提取装置、机械传递装置、能量存储装置以及能量转换装置。箱式波浪能提取装置将波浪的动能通过摆板转化为摆板转轴往复转动的动能进行传递；机械传递装置将摆板转轴的往复转动转化为单向转动同时解决了两个摆板运动速度不同步造成的运动合成问题；能量存储装置起到能量存储作用，用来稳定转速、减小波浪冲击的影响；发电装置将机械能转化为最终的电能。本实用新型解决了传统箱式摆动波浪能发电装置每个摆箱安装一个发电机造成的资源浪费，将两个摆箱的能量进行合成后进行统一发电，可以吸收全波浪作用在摆板上的波浪力，大幅提高转换效率。
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公开(公告)号：CN204674807U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520256153.2
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下运载器用浮力球弹射装置，以弹簧提供原动力，它包括浮力球定位部分，杠杆转换部分，浮力球释放部分。机械本体提供水下运载器与该弹射装置之间的连接平台。当水下运载器正常作业时，该装置通过鹰头钩的约束能够安全的保持未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号使失电电磁铁通电失磁，从而使鹰头钩受力不平衡发生偏转，失去对浮力球的约束作用，进而浮力球就在弹簧的弹力作用下弹出距运载器一定距离的水面处，这样回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本实用新型依靠机械方法定位和释放，具有结构紧凑、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN205710740U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620156199.1
申请日：2016-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C12M1/26
Abstract: 本实用新型提供一种基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器，属于海洋技术仪器设备领域，通过在取样筒前端的管路中反向串联了两个可控单向阀(电磁单向阀和手动单向阀)来实现无污染取样、保压取样以及样品等压转移，通过在样品筒后增加压力补偿筒的方式实现对样品腔压力连续、无突变的补偿，通过在取样活塞与补偿活塞之间充满洁净的海水以及在连接体中央加工节流孔的方法实现无压力突变取样，通过在补偿筒端盖上安装单向阀组件和堵头来增加取样器可靠性。取样器中所有静连接都采用O型圈端面密封以增加取样器的密封性能。本实用新型结构紧凑，附属设备少，取样触发信号简单，特别适合配备AUV进行深海海水样品的采集。
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