公开(公告)号：CN103940443A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085432.7

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  阮双双 ,  奔粤阳 ,  赵维珩 ,  杨晓龙 ,  李敬春

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种利用系统测量组件相对惯性空间匀速转动时的输出值，快速标定出陀螺仪的所有误差参数值的陀螺仪误差标定的方法。本发明包括：将捷联惯导系统安装在转位机构上，转位机构的三根转动轴分别沿载体的右-前-上方向，系统开机预热后进行对准，获得初始捷联姿态矩阵；测量初始时刻IMU坐标系相对惯性坐标系的姿态角，控制转位机构带动IMU按照测量出的姿态角逐次转动，使IMU坐标系与惯性坐标系重合。本发明可消除系统中高频噪声的影响，且IMU相对惯性坐标系转动使陀螺仪的输出信号增大抗干扰性更强，此外该方法转位次序简单运算简便，可有效提高陀螺仪标定的速度和精度。

公开(公告)号：CN103900607A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410080764.6

申请日：2014-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  阮双双 ,  奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  杨晓龙 ,  赵维珩 ,  李敬春

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种可用于提高惯性导航系统的精度的基于惯性系的旋转式捷联惯导系统转位方法。本发明包括：获得初始捷联姿态矩阵；使IMU坐标系与惯性坐标系重合；使IMU坐标系与地心惯性系保持相对静止；控制IMU绕地心惯性坐标系的zi轴和yi轴按照次序进行转动：通过导航解算实时获得系统的导航参数。本发明所涉及的旋转方案基于惯性系，控制IMU始终相对绕惯性坐标轴按指定的角速度转动，从而可以避免在导航解算时地球自转角速度分量与器件误差耦合引起系统导航误差，从而系统精度不受地球自转角速度分量的影响。

公开(公告)号：CN103900566A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410080777.3

申请日：2014-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  阮双双 ,  奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  杨晓龙 ,  李敬春 ,  赵维珩 ,  郭妍

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种可用于提高惯性导航系统的精度的消除地球自转角速度对旋转调制型捷联惯导系统精度影响的方法。本发明包括：建立一个旋转机构；获得初始捷联姿态矩阵获得初始时刻地心惯性坐标系与导航坐标系之间的方向余弦矩阵；可测量出IMU坐标系与惯性系之间的姿态角θ1、θ2和θ3；使IMU坐标系与地心惯性系重合；控制IMU绕着地心惯性坐标系的zi轴和yi轴按系统旋转方案转动；最终给出载体的导航参数信息。本发明避免在导航解算时地球自转角速度分量与器件误差耦合引起系统导航误差，从而系统精度不受地球自转角速度分量的影响。

公开(公告)号：CN103630134A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310563138.8

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  夏健钟 ,  杨晓龙 ,  李敬春 ,  阮双双 ,  赵维珩 ,  刘适 ,  徐文佳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，步骤包括：将光纤陀螺捷联惯导系统安装于载体上，对系统进行预热，然后采集光纤陀螺和加速度计输出数据；构建惯性器件2D-HMM模型并结合卡尔曼滤波设计2D-HMM/KF滤波器；将采集到的光纤陀螺和加速度计数据通过滤波器进行预处理；设计基于惯性系的系泊对准方法，提取出惯性系下低频的重力矢量信息；将滤波后的光纤陀螺和加速度计数据输入至惯性系对准算法计算出载体姿态，完成初始对准过程。本发明可以有效降低系泊环境下载体受到的高频噪声，增强了系统的抗干扰能力，在不需要外界信息辅助的情况下实现快速精确的系泊自对准。

公开(公告)号：CN103411610A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310321534.X

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  阮双双 ,  赵维珩 ,  杨祥龙 ,  叶攀 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统极区模式横地理纬度初始值的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统正常模式输出的经度信息和地理纬度信息；利用惯性导航系统所在位置的地理纬度，测量地心纬度信息；利用惯性导航系统输出的经度、地心纬度,测量横地心纬度；利用惯性导航系统输出的经度、地心纬度、横地心纬度,测量横经度；根据得到的横地心纬度、横经度,测量横地理纬度。本发明提出的横地理纬度测量方法，是以椭球模型描述地球时，利用正常模式下的位置参数测量极区模式所需的横纬度信息，测量精度高，可以满足高精度的惯性导航极区导航需要，填补了横坐标系下横地理纬度测量方法的空白。

公开(公告)号：CN103389096A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310322323.8

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  杨祥龙 ,  林星辰 ,  阮双双 ,  赵维珩 ,  叶攀 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统横子午线曲率半径的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统极区模式输出的位置数据;测量横地心纬度；测量惯导系统所在横经线与横赤道面的交点与地心的距离；测量惯性导航系统与横赤道面的距离;测量横子午面曲率半径。本发明基于地球椭球模型下，利用惯性导航系统极区模式输出的位置即可测量得到横子午面曲率半径，从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，同时，测量方法简单方便，便于实际应用。本发明填补了横坐标系下地球的横子午面曲率半径测量方法的空白，解决了横坐标系参考框架下惯性导航系统机械编排的计算问题，从而解决了惯性导航系统极区导航问题。

公开(公告)号：CN103281054A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310169920.1

申请日：2013-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  奔粤阳 ,  沈虎 ,  杨晓龙 ,  阮双双

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种带噪声统计估值器的自适应滤波方法，目的是解决在系统噪声和量测噪声的统计信息未知或者时变情况下，常规卡尔曼滤波精度下降甚至发散的问题。针对噪声统计特性未知或者时变的情况，首先基于极大后验估计理论推导次优极大后验噪声统计估值器，然后利用一步最优平滑器得到改进的卡尔曼滤波器，最后经过无偏性检验得到无偏次优极大后验噪声统计估值器。在SINS/GPS组合导航系统中进行的仿真结果表明：本发明设计的自适应滤波器不仅可以准确的估计出噪声的统计信息，而且显著提高了滤波精度，并改善了系统鲁棒性。