公开(公告)号：CN107440851A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710860683.1

申请日：2017-09-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  周辉 ,  王兆东 ,  王保兴 ,  桂和利 ,  盛卫锋 ,  陈延斌

IPC: A61G5/00 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12

CPC classification number: A61G5/006 ,  A61G5/10 ,  A61G5/1056 ,  A61G5/1067 ,  A61G5/12 ,  A61G5/127 ,  A61G2200/20

Abstract: 本发明提供了轮椅，其能解决病人在轮椅与床之间转移时需要人工搬抬，费时费力，并且可能造成二次损伤的技术问题。其包括头板、背板、坐板、腿板、足板，头板安装于头板支架，背板安装于背板支架，坐板安装于坐板支架，推板安装于推板支架，足板安装于足板支架，其特征在于：头板支架连接于背板支架上端，背板支架下端与坐板支架前端铰接，坐板支架后端与腿板支架上端铰接，腿板支架下端连接足板支架；轮椅还包转动驱动装置、平移驱动装置和滑轨，背板支架、腿板支架分别通过转动驱动装置驱动实现转动，背板、坐板分别通过滑轨相应滑动安装于背板支架、坐板支架，背板、坐板分别通过平移驱动装置驱动实现平移。

公开(公告)号：CN106976048A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710200214.7

申请日：2017-03-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  刘凯 ,  王见 ,  朱景原 ,  董虎 ,  王兆东 ,  周辉 ,  桂和利

IPC: B25H1/10

CPC classification number: B25H1/10

Abstract: 本发明提供了夹持器的夹持机构，其能解决现有的夹持机构无法适应零件进行多自由度的调节的技术问题。其包括钳指、杠杆机构和基体，杠杆机构设置于基体上、并连接钳指，其特征在于：基体连接有连接件，通过连接件的弯曲、扭转和伸缩使得钳指、杠杆机构能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件伸缩方向平移。

公开(公告)号：CN104912186B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510330669.1

申请日：2015-06-16

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  曹浩峰 ,  宋承轩 ,  葛姝翌 ,  单春成 ,  周辉 ,  姜本腾

IPC: E03F7/00

Abstract: 本发明提供了自适应排水管道清淤机器人，其能解决现有排水管道清淤机器人存在的结构复杂、无法自适应管道结构的缺陷。其包括前端铰刀机构和后端行走机构，其特征在于：其还包括自适应机构，自适应机构的前端与铰刀机构通过万向节活动连接，自适应机构的后端安装后端行走机构。

公开(公告)号：CN119238472A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411487297.9

申请日：2024-10-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  王凯 ,  曹光扬 ,  孙浩 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本申请提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。

公开(公告)号：CN118404566A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410822973.7

申请日：2024-06-25

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  叶凡 ,  陈翔宇 ,  孙浩 ,  郑植 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本申请提供的一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，三个移动副二设置可以使动平台实现一个移动自由度，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度，动导轨相对于定导轨发生的转动运动可以使机构规避伴随运动的发生；本申请技术方案中将转动自由度与移动自由度解耦，使得并联机构具有更好的姿态调整能力；本申请技术方案规避了伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动，动平台运动精度更高，应用范围也更广泛。

公开(公告)号：CN113246099B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202110525721.4

申请日：2021-05-14

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  居勇健 ,  费鸿博 ,  周辉

IPC: B25J9/00 ,  B25J5/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种具有连续转轴的三自由度并联机构，其可实现空间两转动一移动运动，具有结构简单，刚度高，动力学性能优异，控制容易等优点。同时，该机构不含球铰链，制造加工容易，精度高。其结构包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链、第二支链和第三支链分别包括依次连接的移动副、万向副一、连杆，第一支链和第二支链的连杆通过转动副与动平台连接，第三支链的连杆通过万向副二与动平台连接。

公开(公告)号：CN111814719B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202010692916.3

申请日：2020-07-17

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  刘晨 ,  费鸿博 ,  周辉

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种基于3D时空图卷积的骨架行为识别方法，其不仅能够实现对骨架信息同时进行空间建模、时间建模，还能表示时空信息之间的连通性；同时，其能够在大型骨架数据集上取得优异的识别准确率，并具备有良好的泛化性能。本发明的技术方案中，通过结合2D图卷积的拉普拉斯算子与多帧的时间拉普拉斯算子，构建了3D时空图卷积神经网络模型，3D时空图卷积神经网络模型中的当前节点的更新依赖于所述当前2D图中与之存在连接的关节节点的状态，同时还与前后相邻的所述相邻2D图中对应节点的节点状态相关；通过联合所述当前2D图中的相关状态信息与前后相邻的所述相邻2D图中相同节点的状态信息，实现空间信息与时间信息的连通，构建出3D图卷积。

公开(公告)号：CN117426873A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311418320.4

申请日：2023-10-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  吕贤海 ,  范隽韵 ,  王凯 ,  孙浩 ,  周辉

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明提供一种远心点可动的双平台并联机器人机构，其结构简单对称、构件数目少、灵活性高，易加工，更具实用性。其设置了双平台并联机构，器械臂顶端设置在二级动平台底端面，器械臂底端自上而下穿过一级动平台；远心点为二级转动副二的轴线的交点；通过对一级转动副一的转动轴的驱动，可实现远心点在一级动平台平面法线方向的竖直移动；通过驱动二级动平台的驱动副，可以实现器械臂在三维空间内基于远心点的两转动一移动三自由度运动。

公开(公告)号：CN107021143B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN201710175504.0

申请日：2017-03-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  刘俊辰 ,  董虎 ,  王兆东 ,  王见 ,  周辉 ,  桂和利

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了仿蝗虫跳跃机器人，其能解决现有的仿生弹跳机器人跳跃高度为定值，难以做到对跳跃高度实现控制，并且耗能高的技术问题。其技术方案是这样的，其包括机体，机体设有前腿支撑、后腿起跳机构、能量储存装置、控制装置和电源，能量储存装置包括第一弹簧和第一电机，控制装置与电源、第一电机电控连接，其特征在于：能量储存装置还包括导轨、滑块和螺杆，导轨与机体固定连接、并沿机体的前后方向布置，滑块与导轨滑动连接，螺杆贯穿滑块、并与滑块螺纹连接，电机固定于机体、并带动螺杆转动，第一弹簧一端连接后腿起跳机构、其另一端连接滑块。

公开(公告)号：CN113664809B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202111063910.0

申请日：2021-09-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  居勇健 ,  孟刚 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构，其能够用于五轴混联加工机床，反应速度快、性能优异、结构简单、加工制造容易。其包括固定基座、动平台固定基座和动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，第一支链与第二支链结构一致，均为UPR支链，对称分布于第三支链两侧，第三支链为PcUPR支链。