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公开(公告)号：CN115685982B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202110847818.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
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公开(公告)号：CN119336016A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411253514.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于缺口识别的首个分区规划方法，包括：机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区，使机器人通过所识别到的目标缺口后，从首个分区进入未建图区域。
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公开(公告)号：CN119326337A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899334.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人两侧线激光传感器的地毯识别方法及机器人，所述地毯识别方法包括：机器人通过其两侧安装的线激光传感器各采集一批线激光数据，一次性获得两批线激光数据；再分别在每批线激光数据中提取出各个激光点的高度值；然后在每批线激光数据中，对相邻两个激光点之间的高度差绝对值进行累加，得到对应一侧激光点的高度差累加值；然后结合两侧激光点的高度差累加值计算出待判断高度差值，当基于待判断高度差值检测到两侧安装的线激光传感器所采集的线激光数据是符合预设跳变状态时，机器人从待检测表面中识别出地毯，以排除障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN119225350A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766869.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人沿边方法、移动机器人和芯片，通过线激光模组得到的点云数据判断机器人与障碍物之间的位置关系，并算出机器人沿边避障时需要旋转的角度，使得机器人能转到与障碍物平行的方向，从而确保侧边沿边传感器能够精准对准障碍物。所述沿边方法使得机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
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公开(公告)号：CN119200577A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310742399.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法、芯片和机器人，包括：移动机器人在移动过程中识别前进方向上的第一设定区域，判断第一设定区域中是否有障碍物；若移动机器人在第一设定区域中没有发现障碍物，则移动机器人继续移动；若移动机器人在第一设定区域中发现障碍物，则移动机器人识别前进方向上的第二设定区域，然后根据第二设定区域中的障碍物分布情况来决定是否执行减速避障策略。移动机器人根据障碍物分布情况决定是否进行减速避障策略，使移动机器人可以在不用减速的情况时，不降低移动速度，提高移动机器人的工作速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113589806B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110822395.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人弓字型行走时的策略控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人按照预先规划来进行弓字型行走，且在行走的过程中记录每条行走路径的起始位置；S2：机器人在进行弓字型行走的过程中，根据预设的行走路径的长度和间隔来切换行走路径，并记录每条行走路径的终点位置；S3：基于自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，机器人在弓字型行走的过程中采用相对应的动作来实现避障。本申请的机器人根据设定的方式进行弓字型移动，在弓字型行走过程中，通过自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，来采用不同的动作进行避障，使清扫轨迹更加整齐与规律。
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公开(公告)号：CN113541228B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110390959.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H02J7/00 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种充电座、机器人回充控制方法及芯片，该充电座将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号强弱变化，引导移动机器人在不偏离所述充电座的前提下移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。
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公开(公告)号：CN117806296A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211148749.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的作业规划方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人自转一圈，通过单点TOF传感器获取环境中的点云数据，然后获取点云数据中的外轮廓数据，并从点云数据中提取角点；S2：机器人合并从点云数据中提取到的外轮廓数据和角点，然后基于合并后的外轮廓数据和角点来构建作业区域的边界，并将边界上相邻两点之间的距离大于或等于设定距离的区域设置为待定区域；S3：机器人在作业区域中进行作业，并在作业过程中对待定区域进行判断，然后根据判断结果将待定区域划分房门区域、扩展区域或墙，并执行相应的操作。提高机器人的行走精度。
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公开(公告)号：CN117389259A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210756636.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
Abstract: 本发明公开了一种割草机器人的作业规划方法、芯片和割草机器人，包括：S1：机器人开始工作，并通过定位来确定自身在环境区域中的位置，然后根据自身在环境区域中的位置来读取相对应的行走地图；S2：机器人将虚拟墙作为边界围成的区域作为作业区域，并确定禁区在作业区域所处的位置；S3：机器人将虚拟墙作为边界来沿边移动一圈，然后机器人背向虚拟墙来移动设定距离，并将移动轨迹作为边界来沿边移动一圈，然后机器人再次背向虚拟墙来移动设定距离，并将移动轨迹作为边界来沿边移动一圈，以此类推，机器人通过该方式来遍历完作业区域。解决割草机清扫时，容易越出边界的问题。
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公开(公告)号：CN116954204A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210392628.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人在特定介质区域内的行走控制方法，所述行走控制方法包括机器人从预设行走起点开始，按照预设规划路径在特定介质区域内行走，并记录其在特定介质区域内所耗费的时间；其中，预设行走起点是设置在特定介质区域内；每当机器人行走过预定时间间隔，机器人对预设规划路径的延伸方向进行调整，再按照延伸方向调整后的预设规划路径在特定介质区域内行走；如此重复，直至记录到机器人从预设行走起点开始行走所耗费的时间达到工作结束时间，确定机器人遍历完特定介质区域。
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