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公开(公告)号：KR1020130053980A
公开(公告)日：2013-05-24
申请号：KR1020110119729
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An obstacle detection method based on image data fusion and a device thereof are provided to fuse obstacle detection methods based on a disparity map, a single image feature, and optical flow, thereby improving reliability of obstacle detection. CONSTITUTION: An obstacle detection device generates a disparity map from image data and detects an area of an obstacle from the disparity map(100). The obstacle detection device detects a new obstacle area by combining feature information of an image of the image data with information of the detected obstacle area(200). The obstacle detection device detects movement based on optical flow of the image data(300). [Reference numerals] (110) Disparity map generation; (120) Road feature information extraction; (130) Column detection or height restriction U-disparity map detection; (140) Obstacle separation; (210) Feature information extraction and filtering; (220) Area combination and sampling; (230) Area detection; (240) Area separation or combination; (310) Feature information extraction and optical flow calculation; (320) Optical flow correction and optical flow distance direction calculation; (330) Optical flow clustering; (400) Data fusion detection; (500) Obstacle verification; (AA) Image input
Abstract translation: 目的：提供一种基于图像数据融合的障碍物检测方法及其装置，用于基于视差图，单一图像特征和光流来融合障碍物检测方法，从而提高障碍物检测的可靠性。 构成：障碍物检测装置从图像数据生成视差图，并从视差图（100）检测障碍物的区域。 障碍物检测装置通过将图像数据的图像的特征信息与检测到的障碍物区域（200）的信息组合来检测新的障碍物区域。 障碍物检测装置基于图像数据（300）的光流检测移动。 （附图标记）（110）视差图生成; （120）道路特征信息提取; （130）列检测或高度限制U-视差图检测; （140）障碍物分离; （210）特征信息提取和滤波; （220）区域组合和抽样; （230）区域检测; （240）区域分离或组合; （310）特征信息提取和光流计算; （320）光流校正和光流距离方向计算; （330）光流聚类; （400）数据融合检测; （500）障碍物验证; （AA）图像输入
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公开(公告)号：KR1020130052400A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117814
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/366 , B60R2300/107 , B60W2050/0028 , H04N13/246 , H04N2013/0092
Abstract: PURPOSE: A simulation device for a stereo vision system of an intelligent vehicle and a camera correction method using the same are provided to reduce the time and costs for research and to develop by executing the verification and test of the stereo vision system. CONSTITUTION: A server unit(100) transmits and stores a stereo image. A display unit(200) receives and displays the stereo image from the server unit. A stereo camera unit(300) obtains right and left images of the stereo image displayed by the right and left cameras. An image processing unit(400) processes the right and left images. A monitoring unit(500) outputs the processed image and monitors the operation of the image processing unit. [Reference numerals] (100) Server unit; (200) Display unit; (300) Stereo camera unit; (400) Image processing unit; (500) Monitoring unit; (AA) Virtual image; (BB) Real image; (CC) Left image; (DD) Right image
Abstract translation: 目的：提供一种用于智能车辆的立体视觉系统的模拟装置和使用其的相机校正方法，以通过执行立体视觉系统的验证和测试来减少研究和开发的时间和成本。 构成：服务器单元（100）发送并存储立体图像。 显示单元（200）从服务器单元接收并显示立体声图像。 立体摄像机单元（300）获得由左右相机显示的立体图像的左右图像。 图像处理单元（400）处理左图像和左图像。 监视单元（500）输出处理过的图像并监视图像处理单元的操作。 （附图标记）（100）服务器单元; （200）显示单元; （300）立体声相机单元; （400）图像处理单元; （500）监控单元; （AA）虚拟图像; （BB）真实形象; （CC）左图; （DD）右图
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公开(公告)号：KR101204866B1
公开(公告)日：2012-11-26
申请号：KR1020100104386
申请日：2010-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T1/20
Abstract: 윈도우 기반 영상 처리에서 윈도우 영역 내 화소 연산을 수행하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명에 의한 윈도우 기반 화소 연산 수행 방법은 m*n 차원(m, n은 임의의 자연수)을 가지는 입력 영상을 수신하는 단계, 입력 영상을 동일한 크기의 복수 개의 부분 윈도우(segmented window)로 분할하는 영상 분할 단계, 적분 이미지를 연산할 대상 영역(target region)이 부분 윈도우들 중 어느 것에 포함되는지에 기반하여 부분 윈도우 연산 모드를 결정하는 연산 모드 결정 단계, 및 부분 윈도우들 각각과 대상 영역의 중첩 영역(overlap region)에 대한 부분 적분 이미지를 연산하고, 연산 모드에 기반하여 연산된 부분 적분 이미지들을 합산하여 최종 적분 이미지를 구하는 최종 적분 이미지 연산 단계를 포함한다. 본 발명에 의하여 실시간 고속 연산 수행이 가능하며 하드웨어 구현에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
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