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公开(公告)号：KR100884274B1
公开(公告)日：2009-02-17
申请号：KR1020070123965
申请日：2007-11-30
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: An easy linking structure for a modular robot actuation system is provided to simplify the connection of a cable and secure the operation flexibility of a module. In an easy linking structure for a modular robot actuation system, fixed housings(10,10') comprise an input connector(11) connected to an input cable(1); a firsts bearing and second bearing(52) mounted to both sides; a hollow amplifier(12) connected to an input connector; and a hollow motor(13) and a hollow reducer(15) receiving power and signal from the amplifier. Rotary housings(20,20') have an output connector(21) connected to a connecting cable(14). The rotary housing is rotated with an internal wheel(52") of the second bearing. The connecting member(30') is refracted from the lower one side of the rotary housing and the fixed housing. One end of the connecting member is combined with the internal wheel of the first bearing and the other surface of the rotary housing, and the other end is fastened to both ends of the other module.
Abstract translation: 提供了用于模块化机器人致动系统的简单连接结构，以简化电缆的连接并确保模块的操作灵活性。 在用于模块化机器人致动系统的易于连接结构中，固定壳体（10,10'）包括连接到输入电缆（1）的输入连接器（11）; 第一轴承和第二轴承（52）安装在两侧; 连接到输入连接器的中空放大器（12） 以及从放大器接收功率和信号的中空电动机（13）和中空减速器（15）。 旋转壳体（20,20'）具有连接到连接电缆（14）的输出连接器（21）。 旋转壳体与第二轴承的内轮（52“）一起旋转，连接构件（30'）从旋转壳体的下一侧和固定壳体折射，连接构件的一端与 第一轴承的内轮和旋转壳体的另一表面，另一端紧固在另一模块的两端。
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公开(公告)号：KR100882920B1
公开(公告)日：2009-02-10
申请号：KR1020070123964
申请日：2007-11-30
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: A structure of a modular robot actuation system is provided to prevent mechanical loss and secure smooth operation between modules by simplifying a cable. A structure of a modular robot actuation system comprises a fixed housing(10) forming an outer shape of a module(100); and input and output connectors(11,21) including cables(1,2) connected outside of a rotary housing(20). The input and output connectors are connected through inside of the rotary and fixed housings. The cable connected to the output connector of the rotary housing is connected to an input connector(31) of other module(200).
Abstract translation: 提供了模块化机器人致动系统的结构，以通过简化电缆来防止机械损失并且确保模块之间的平滑操作。 模块化机器人致动系统的结构包括形成模块（100）的外部形状的固定壳体（10）; 以及包括连接在旋转壳体（20）外部的电缆（1,2）的输入和输出连接器（11,21）。 输入和输出连接器通过旋转和固定外壳的内部连接。 连接到旋转壳体的输出连接器的电缆连接到另一模块（200）的输入连接器（31）。
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公开(公告)号：KR102212131B1
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：KR1020190070911
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은힘 센서및 이를이용한다축힘 및토크센서에관한것으로서, 본발명에따른힘 센서는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에원기둥형태로돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는원형의홀이형성된기판부, 상기홀의측면및 상기기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부및 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는힘측정부를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180083052A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：KR1020170004722
申请日：2017-01-12
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은조인트모듈과링크모듈의결합으로구성될수 있는모듈라로봇의최적구조를도출하는방법에있어서, 수행하고자하는작업에대한작업경로또는작업영역을입력하는단계; 조인트모듈들및 링크모듈들의데이터베이스로부터구성가능한모듈라로봇조합들의대표배열을분류하는단계; 상기분류된대표배열들에대하여기구학적조건만족여부를판별하는단계; 상기기구학적특성을만족하는대표배열들에대하여동역학적조건만족여부를판별하는단계; 및상기동역학적조건을만족하는대표배열들에대하여성능지표를분석하는단계; 를포함하여이루어져, 조인트모듈의종류와링크모듈의종류에따라도출될수 있는매우다양한형태의로봇조합들중에서수행하고자하는작업에적합한형태의로봇구조를찾아낼수 있는모듈라로봇의최적구조도출방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101801242B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020160026117
申请日：2016-03-04
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은관절을중심으로회동되는링크에한 쌍의중력토크보상장치를병렬로설치하고이 한쌍의중력토크보상장치에서발생되는보상토크의크기를각각조절할수 있도록함으로써, 로봇의장착면또는지면의각도가피치방향및 요방향으로회전되어변경되더라도각 관절에적절한보상토크를제공할수 있으며로봇의구동에필요한액추에이터의용량을최소화할 수있는 2축지면각변화에대응가능한다자유도가변중력토크보상장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明的特征在于，在以关节为中心旋转的连杆上并列设置一对重力扭矩补偿器，能够分别调整在一对重力扭矩补偿器中产生的补偿扭矩的大小， 即使改变接地的角在俯仰方向和偏转方向上旋转，以提供适当的补偿转矩到接头和底板2，其可以最小化致动器的尺寸，用于驱动机器人轴，能够对应于自由度变量的相应变化 对重力扭矩补偿器。
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公开(公告)号：KR1020170114538A
公开(公告)日：2017-10-16
申请号：KR1020160041633
申请日：2016-04-05
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J18/002 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J19/02
Abstract: 본발명은로봇의정해진무게인자중에대한보상뿐만아니라로봇에의해파지되는변화되는무게인가반하중에대한보상이이루어질수 있도록하되, 용이하게보상토크를변화시킬수 있으며자중및 가반하중에대한적절한보상토크를발생시킬수 있도록하는가반하중보상이가능한가변형중력보상장치및 이의제어방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明不仅可以补偿机器人的预定重量因素，而且可以补偿由机器人抓住的变化的重量或游隙，本发明可以容易地改变补偿扭矩并且为自重和有效载荷产生适当的补偿扭矩 本发明涉及一种能够补偿负载下的负载的变重力补偿器及其控制方法。
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公开(公告)号：KR1020170086862A
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160006402
申请日：2016-01-19
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은베이스부에제1링크의일단이회동가능하게연결되어지면에수평인회전축인제1관절을형성하고, 상기제1링크는무게중심이제1관절로부터이격되게배치되며, 일단이상기제1관절에연결되고타단이제1링크에결합되어상기제1링크가제1관절을중심으로회동하는경우제1링크의자중에대한보상토크를발생시키는제1중력토크보상장치; 상기제1관절의회전축과동축상에배치되어제1관절의회전축을중심으로회전가능하도록형성되며, 상기제1중력토크보상장치의일단이연결되어결합되는제1기준면; 및상기베이스부에결합되어고정되고, 상기제1기준면에연결되어제1기준면의회전각도를조절할수 있으며, 상기제1기준면이회전되어각도가조절된상태에서위치를고정시킬수 있는제1기준면제어장치; 를포함하여이루어져, 로봇의장착면또는지면의각도가변경되더라도각 관절에적절한보상토크를제공할수 있으며, 로봇의구동에필요한액추에이터의용량을최소화할 수있는단축지면각변화에대응가능한가변중력토크보상장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明从第一连杆的一端间隔开以形成旋转在西班牙第一关节的水平轴可旋转地连接到接地，其中所述第一链路是重心现在是基座部的第一关节，一个或多个基站的第一关节 并且另一端现在联接到第一连杆上以在第一连杆围绕第一关节枢转时在第一连杆座椅中产生补偿扭矩; 第一基准面，与第一接头的旋转轴同轴地形成，并且能够以第一接头的旋转轴为中心旋转，第一基准面与第一重力扭矩补偿器的一端连接; 并且被固定地连接到基部部分，所述第一连接到所述第一基准表面上，并能调节所述第一平面的旋转角度，第一平面被旋转在sikilsu第一平面控制固定在一个角度受控状态的位置 装置; 因此，即使改变机器人的安装表面或地面的角度并且提供能够最小化驱动机器人所需的致动器的容量的可变重力扭矩，也可以为每个关节提供适当的补偿扭矩， 到补偿设备。
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公开(公告)号：KR101688867B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020160039928
申请日：2016-04-01
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은조립시에그리퍼의변형에따른변위를측정하여이를이용해로봇의목표이동경로및 목표위치를수정하거나강성을조절할수 있도록함으로써, 작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있고조립교시가용이하며조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는변위측정이가능한수동강성그리퍼및 가변수동강성그리퍼에관한것이다.
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