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公开(公告)号：KR101056907B1
公开(公告)日：2011-08-12
申请号：KR1020090108708
申请日：2009-11-11
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단 , 주식회사 디.에스.케이 , 이에스 주식회사
CPC classification number: B63H2005/075
Abstract: 본 발명은 해저용 추진모터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터를 이용한 해저 추진체의 방수를 위해 필연적으로 가지는 자석 커플링을 제거하고 자석 커플링 그 자체를 모터화한 것이다. 본 발명은 외전형 회전자와 추진날개가 일체형인 구조를 갖는다. 본 발명은 기존의 자석 커플링 하나의 구조보다도 간단한 형식이며, 일반적으로 큰 동력을 전달해야 할 경우에는 슬립이 생기는 것을 막기 위해 자석 커플링을 큰 구조로 제작하여야 하나 본 발명은 이러한 경우 굳이 큰 구조로 제작하지 않더라도 슬립이 발생하지 않는다. 또한 기존의 모터를 이용한 해저 추진체의 동력 전달 부분에서 감속기와 자석 커플링을 제거함으로써 구조가 간단하고 가공이 간단하며 조립 분해가 쉬울 뿐만 아니라 동력전달의 손실을 최소로 할 수 있다.
모터, 자석 커플링, 감속기Abstract translation: 本发明涉及一种海底推进电机，并且更具体地，消除用于使用推进剂发动机和机动化磁耦合本身海底的水的磁耦合的必要性。 本发明具有外转子和螺旋桨一体形成的结构。 本发明比传统的磁耦合的结构类型的一个简单的，如果需要通常传输大的功率，以包括本发明的一个必须产生一个磁耦合到大型结构，以防止在滑移发生故意较大结构这样的情况下 即使没有制造，滑动也不会发生。 另外，通过减速齿轮和在使用常规推进剂发动机结构海底的动力传输部分的磁耦合被移除是简单，易于加工和易于组装以及电力传输到最低限度的分解损失。
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公开(公告)号：KR1020110024834A
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：KR1020090082995
申请日：2009-09-03
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A gravity compensation system for multi joints and a multi-joint robot using the same is provided to ensure a simple joint structure since load torque due to gravity, which is increased according to the rotating angles of a multi-joint coupling member and a second joint, is compensated. CONSTITUTION: A gravity compensation system for multi joints comprises first and second joints, a multi-joint coupling member and a first spring(324). If the multi-joint coupling member rotates to the first joint by a first driving motor(112), the position of a first spring support(122) is maintained as it is, and a second spring support(322) rotates together with the multi-joint coupling member, and as a result the first spring is compressed. The elastic return force of the first spring compensates gravity torque, which is generated according to a rotating angle for the first joint of the multi-joint coupling member.
Abstract translation: 目的：提供一种用于多关节的重力补偿系统和使用该重力补偿系统的多关节机器人，以确保简单的关节结构，因为由于重力而产生的负载转矩，其根据多关节联接构件和 第二次联合，得到补偿。 构成：用于多关节的重力补偿系统包括第一和第二关节，多关节联接构件和第一弹簧（324）。 如果多关节联接构件通过第一驱动马达（112）旋转到第一接头，则第一弹簧支撑件（122）的位置原样保持，并且第二弹簧支撑件（322）与多重联接构件一起旋转 联结构件，结果第一弹簧被压缩。 第一弹簧的弹性回复力补偿根据多关节联接构件的第一接头的旋转角产生的重力矩。
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公开(公告)号：KR101011740B1
公开(公告)日：2011-02-07
申请号：KR1020090027365
申请日：2009-03-31
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Inventor： 최형식
CPC classification number: H02K7/116 , B25J19/0016 , H02K7/02
Abstract: 본 발명은, 부하의 회전각에 따른 중력 토크에 의하여 발생되는 부하 모멘트를 회전각에 따라 자연 보상시키는 모터의 중력 보상기에 관한 것으로서, 지지프레임 ; 상기 지지프레임에 대하여 회전가능하게 마련되는 회전축 ; 상기 회전축에 고정마련되어 상기 회전축과 함께 회전되는 부하 ; 상기 회전축을 회전구동하기 위하여 상기 회전축에 회전력을 제공하는 구동모터 ; 일단이 상기 회전축에 연결되어 상기 회전축과 함께 회전되도록 이루어진 회전단을 이루며, 타단이 상기 지지프레임에 결합되어 상기 회전축과 함께 회전되지 않는 고정단을 이루도록 된 토션바 ; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며, 이에 의하여 종래 기술에 비하여 더욱더 간단한 구조로 중력 보상을 실행할 수 있도록 하여, 매우 작은 소형 모터에도 적용 가능한 모터의 중력 보상기를 제공하게 된다.
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公开(公告)号：KR101931291B1
公开(公告)日：2018-12-20
申请号：KR1020170156664
申请日：2017-11-22
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 광이 지나는 슬릿에 의해 수집되는 정보를 기준으로 수평적 위치 제어, 각도 제어, 거리 제어를 하여 도킹 제어를 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 제 1 객체와 제 2 객체의 도킹을 위한 제어를 위하여, 상기 제 1,2 객체 중의 어느 하나의 객체에 구성되어 광을 송신하는 광 송신부;상기 제 1,2 객체 중의 다른 하나의 객체에 구성되어 광 송신부에서 송신되는 광을 센싱하고 센싱된 결과를 기준으로 다른 하나의 객체의 위치,각도,거리 제어를 하여 제 1 객체와 제 2 객체의 도킹을 위한 자세 제어를 하는 광 수신부;를 포함하는 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101883663B1
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：KR1020170020955
申请日：2017-02-16
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Inventor： 최형식
Abstract: 본발명은구형휠 타입의 ROV 주행장치와이를구비한구형휠 타입의 ROV에관한것으로서, 추진장치를구비한 ROV(Remotely Operated Vehicle) 본체 ; 상기 ROV 본체의하부에고정되는몸체프레임과, 상기몸체프레임에서하방으로연장되어형성되는복수의지지다리를포함하여이루어지는몸체부 ; 상기몸체프레임의하부에마련되는대차프레임과, 해저면에접한상태로자유롭게회전될수 있도록상기대차프레임에마련되는적어도 3개이상의구형휠을포함하여이루어지는대차 ; 상기구형휠의저면이상기지지다리의하단부를기준으로상방이나하방에위치하도록상기대차를상하방향으로승강시키는승강장치 ; 를포함하여이루어지는것을특징으로한다. 본발명에의한구형휠 타입의 ROV 주행장치와이를구비한구형휠 타입의 ROV는, 별도의구동장치없이 ROV 본체에구비되어있는추진장치로부터해저면을주행하기위한추진력을얻게되므로그 구조가간단하며경량화, 소형화가능하다. 아울러승강장치에의하여대차가상승하면지지다리가해저면을지지하면서위치가고정되므로조류의영향을받지않고목표한작업을안정적으로수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR20180036143A
公开(公告)日：2018-04-09
申请号：KR20160126362
申请日：2016-09-30
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은엘리베이터호출및 도어개폐용발판장치에관한것이다. 보다상세하게는엘리베이터의외부바닥면에구비되고, 사용자가발로눌러사용자가위치한층수로유도할수 있도록하는장치로서, 화물이나짐을가지고있거나휠체어를타거나목발을짚고있어엘리베이터의벽면버튼을손으로누를수 없는사용자가발로엘리베이터를호출하거나도어를개폐할수 있도록하는엘리베이터호출및 도어개폐용발판장치에관한것이다. 이를위해본 발명은본체; 본체의외측둘레면을따라끼워장착되어본체내부에수용되는부품들을보호할수 있도록하는덮개; 내부에수납공간이마련되어적어도하나이상의본체를수용할수 있도록하는외장케이스; 본체의내부에적어도하나이상구비되고사용자가외장케이스를발로눌러하강시키면탄성에의해원위치로되돌아오도록하는탄성부재; 및본체의내부에구비되고, 엘리베이터의외부벽면에위치한벽면버튼의내부접점으로전기적신호가전달될수 있도록하는스위치부를포함하고, 엘리베이터의외부바닥면에배치되고, 사용자가발로눌러사용자가위치한층수로엘리베이터를호출하거나엘리베이터도어의개폐를유지하도록하는엘리베이터호출및 도어개폐용발판장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及的电梯呼叫，以及用于支架的门开闭装置。 在更详细地提供的电梯中，用户位于用户和脚按压它作为能够转化成故事的装置，货物的外底表面上，并且具有或加载其他轮椅或拐杖按手工电梯的壁按钮 以及用于打开和关闭门的电梯呼叫和门打开/关闭装置。 为此， 安装成沿着主体的外周表面安装以保护容纳在主体中的部件的盖; 外壳，其中具有存储空间以容纳至少一个主体; 如果设置在主体的至少一个和所述用户通过按压的情况下的脚弹性构件回来由弹性原始位置降低; 并且设置在所述主体上，其中包括在电梯呼叫开关壁按钮的内部接触外部的壁是电信号被发送，并且被布置在电梯的外底面，用户按压脚，因为用户位于故事 呼叫电梯，或者用于保持所述电梯门的打开和关闭提供一种用于电梯的呼叫的支架，门开闭装置。
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公开(公告)号：KR101774447B1
公开(公告)日：2017-09-04
申请号：KR1020150190077
申请日：2015-12-30
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은해양플랜트해수담수화용파이프의내부이물질제거용장비에관한것으로서, 바닥에지지되는받침부, 받침부의상부에수평한회전축을중심으로회전가능하게결합되되내부에와이어수용공간이마련되며일측에와이어출입구가형성되는몸체부, 와이어출입구를통하여인출가능하도록와이어수용공간에갈무리되는스프링와이어, 스프링와이어의일단부에마련되는이물질제거부, 이물질제거부에연결되는로프와파이프의일단부에설치되는로프가이드로이루어진다. 이를이용하면내부에나선형의홈이형성되어있어서이물질제거가용이하지않은해양플랜트해수담수화용파이프의내부이물질도손쉽게제거할수 있다. 또한, 반수동방식의장비로서구조와사용법이간단하며제작비가저렴하다. 아울러사용과정에서소음발생이적고이동과휴대성이뛰어나서작업성을극대화할수 있다.
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公开(公告)号：KR101774442B1
公开(公告)日：2017-09-04
申请号：KR1020160019122
申请日：2016-02-18
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Inventor： 최형식
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 본발명은, 파도의상하운동에너지를이용하여상대적으로고효율의발전을수행할수 있어에너지를절약할수 있고또한화석연료의사용을종래보다감소시킬수 있어대기및 해양오염도감소시킬수 있는, 파력발전장치가구비된선박에관한것으로서, 선박본체 ; 상기선박본체에대하여상하방향으로이동가능하도록수직하게배치되는수직샤프트 ; 상기수직샤프트의하단부에수평상으로마련되되전후방향으로유선형태인유체저항판 ; 상기수직샤프트와상기선박본체사이에마련되는탄성체 ; 상기수직샤프트와상기선박본체의상대운동을이용하여발전하는발전부 ; 상기수직샤프트에마련되되그 중량이가변되는가변중량체 ; 상기선박본체에마련되어상기선박본체의상하요동주기를측정하는요동측정부 ; 상기요동측정부에서측정된선박본체의상하요동주기에따라상기가변중량체의중량을가변시키는중량가변수단 ; 을포함하여이루어지는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种与现有技术相比能够节约能源并减少化石燃料使用的波浪发电机，从而减少了空气污染和海洋污染。 船体; 竖直轴，其竖直布置成可相对于船体在竖直方向上移动; 流体阻力板，其设置在水平面内的立轴的下端， 设置在垂直轴和船体之间的弹性体; 发电机利用垂直轴与船体之间的相对运动来发电; 在竖直轴上提供可变重量并具有可变重量; 设置在船体上的摇动运动测量单元，用于测量船体的上/下周期; 重量改变装置，用于根据由所述振荡测量单元测量的船体的垂直振荡周期来改变所述可变重量的重量; 和一个控制单元。
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