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公开(公告)号：WO2010114295A2
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/KR2010/001954
申请日：2010-03-31
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단 , 최형식
Inventor： 최형식
CPC classification number: H02K7/116 , B25J19/0016 , H02K7/02
Abstract: 본 발명은, 부하의 회전각에 따른 중력 토크에 의하여 발생되는 부하 모멘트를 회전각에 따라 자연 보상시키는 모터의 중력 보상기에 관한 것으로서, 지지프레임; 상기 지지프레임에 대하여 회전가능하게 마련되는 회전축; 상기 회전축에 고정마련되어 상기 회전축과 함께 회전되는 부하; 상기 회전축을 회전구동하기 위하여 상기 회전축에 회전력을 제공하는 구동모터; 일단이 상기 회전축에 연결되어 상기 회전축과 함께 회전되도록 이루어진 회전단을 이루며, 타단이 상기 지지프레임에 결합되어 상기 회전축과 함께 회전되지 않는 고정단을 이루도록 된 토션바; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며, 이에 의하여 종래 기술에 비하여 더욱더 간단한 구조로 중력 보상을 실행할 수 있도록 하여, 매우 작은 소형 모터에도 적용 가능한 모터의 중력 보상기를 제공하게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种电动机的重力补偿器，用于根据负载的旋转角自然地补偿负载力矩，其中负载力矩是根据转动角度的重力矩产生的。 重力补偿器包括：支撑框架; 准备允许其相对于支撑框架旋转的旋转轴; 固定到旋转轴并与旋转轴一起旋转的负载; 驱动马达，其向所述旋转轴提供旋转力以驱动所述旋转轴的旋转; 以及扭杆，其一端连接到旋转轴以形成与旋转轴一起旋转的旋转端，并且包括其另一端联接到支撑框架以形成不与旋转轴一起旋转的固定端 。 与现有技术相比，可以以更简单的结构执行重力补偿，因此本发明可以应用于非常小型的电动机。
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公开(公告)号：WO2011040705A2
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/KR2010/005340
申请日：2010-08-13
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단 , 최형식 , 박한일
CPC classification number: F04D29/106 , F04D13/062
Abstract: 본 발명은 고압의 물이 수중모터의 회전축을 따라 유입하는 것을 차폐하는 이중의 오일자켓을 구비한 수중모터의 수밀장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 특히 고심도에서 동작하는 기계장치의 경우에도 수중모터의 회전축을 따라 고압의 물이 쉽게 유입할 수 없으므로 물의 침투로 인한 기계장치의 동작 장애나 훼손이 발생할 염려가 없다. 또한 오일자켓을 교체하는 과정이 용이하므로 기계장치의 유지 보수가 효과적으로 이루어질 수 있다.
Abstract translation: 水下马达的水密装置技术领域本发明涉及一种水下马达的水密装置，该水下马达具有双层油套，其用于屏蔽沿着水下马达的旋转轴线的高压水的流入。 按照本发明，特别是对于在图1中的阐述操作不能是高压水容易地沿水操作马达的旋转轴流动的机器是不可能使一个故障或损坏的机构，由于水渗透发生。 另外，更换油套的过程很简单，所以可以高效地完成机器的维护。
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公开(公告)号：KR102200678B1
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：KR1020180129310
申请日：2018-10-26
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Inventor： 최형식
Abstract: 광통신을이용한수중로봇이제시된다. 일실시예에따른광통신을이용한수중로봇은, 선체의전방부에구성되어외부의장애물또는지면정보를제공하는선단부; 상기선체의자세를제어하는자세제어부; 상기선체의이동을위한항법을제공하는항법시스템및 제어시스템이구성되는항법제어부; 상기선체의속도를계측하는센서부; 및상기선체의타측에구성되어상기선체에추진력을제공하는추진부를포함하여이루어질수 있다. 여기서상기선단부, 상기자세제어부, 상기항법제어부, 상기센서부및 상기추진부중 적어도어느둘 이상에는각각광통신모듈이구성되어광통신으로서로연결될수 있다.
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公开(公告)号：KR102107440B1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：KR1020180025170
申请日：2018-03-02
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Inventor： 최형식
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170079466A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150190077
申请日：2015-12-30
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은해양플랜트해수담수화용파이프의내부이물질제거용장비에관한것으로서, 바닥에지지되는받침부, 받침부의상부에수평한회전축을중심으로회전가능하게결합되되내부에와이어수용공간이마련되며일측에와이어출입구가형성되는몸체부, 와이어출입구를통하여인출가능하도록와이어수용공간에갈무리되는스프링와이어, 스프링와이어의일단부에마련되는이물질제거부, 이물질제거부에연결되는로프와파이프의일단부에설치되는로프가이드로이루어진다. 이를이용하면내부에나선형의홈이형성되어있어서이물질제거가용이하지않은해양플랜트해수담수화용파이프의내부이물질도손쉽게제거할수 있다. 또한, 반수동방식의장비로서구조와사용법이간단하며제작비가저렴하다. 아울러사용과정에서소음발생이적고이동과휴대성이뛰어나서작업성을극대화할수 있다.
Abstract translation: 本发明的海上工厂海水涉及一种设备，用于除去内部异物脱盐管，可旋转地doedoe围绕平行于上支撑单元的旋转轴，其被支撑在地面上的耦合和一侧内部的线接收空间支撑构件 绳索的一端和连接到所述弹簧丝的管，异物除去的一端被设置在弹簧钢丝，拒绝外地代理在电线容纳空间被捕获到穿过所述主体部分引出，导线出口是形成有丝出口 并安装一个绳索导向器。 这可以在图容易地将管用于除去内部去除异物内部形成螺旋形的槽时，可以使用不容易近海植物脱盐碎片。 另外，它是半手动设备，结构简单，使用方便，生产成本低。 另外，它最大限度地降低了使用过程中产生的噪音，并且具有出色的移动性和便携性，从而最大限度地提高了可操作性
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公开(公告)号：KR1020150097062A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：KR1020140018157
申请日：2014-02-18
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 관한 것으로, 그 구성은 랙의 정보를 인식하여 무인운반차가 이동해야할 랙(목적지점)으로 무인운반차의 이동을 안내하고, 무인운반차의 정지시점을 결정하는 주행 안내부;와, 랙과 랙 사이로 무인운반차가 진입하는 과정에서 무인운반차가 랙과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부;와, 무인운반차의 중심에 설치되어 무인운반차의 회전각도(회전방향)를 정밀하게 제어하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서;와, 외부로부터 무인운반차가 이동할 랙 정보(목적지점)를 수신하는 RFID 센서, 상기 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부;로 된 것을 특징으로 하는 것으로서,
무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하는 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 효과가 있다.
더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 효과가 있다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于自动导引车辆的复杂导航驱动系统，包括：驱动引导单元，用于通过实现机架的信息将车辆引导到自动引导车辆应移动的机架（物体点），并确定停止 时间; 调平引导单元，用于在自动引导车辆在两个机架之间接近期间控制自动引导车辆与齿条平齐; 安装在自动导引车辆中心的惯性测量单元（IMU）传感器，用于准确控制自动导引车辆的旋转角度（旋转方向）; 以及控制单元，用于通过从RFID传感器收集信息来控制自动引导车辆的驱动，用于接收自动引导车辆的从外部移动的齿条信息，驱动引导单元，调平引导单元和IMU传感器。 本发明不仅通过包括驱动引导单元，调平引导单元，IMU传感器和控制单元的简单配置来引导将自动引导车辆安全地驱动到机架，而且还可以很少安装驱动系统 以简单的结构，并且由于简单的结构和外部暴露结构，管理控制是容易的。 此外，由于与驱动引导单元的RFID方法，调平引导单元的接近传感器和IMU传感器规定的传感器的测量值相关的优异的可靠性，可以期待自动引导车辆的准确和安全的驾驶。
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公开(公告)号：KR1020130066745A
公开(公告)日：2013-06-21
申请号：KR1020110133353
申请日：2011-12-13
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단 , 주식회사 피코
IPC: F21V29/61 , F21Y101/02
CPC classification number: F21V29/61 , F21V29/508 , F21Y2101/00
Abstract: PURPOSE: A cooling fan control device for cooling an LED(Light Emitting Diode) is provided to control the operation of cooling fans according to the temperature of an LED, and to reduce noise while cooling the LED at the operation temperature considering the light efficiency of the LED. CONSTITUTION: A cooling fan control device for cooling an LED(10) comprises: a temperature measuring unit(130), which includes a plurality of temperature sensors which measure the temperatures of LEDs by contacting each of the LEDs; a cooling unit(120) which consists of several cooling fans and also discharges the generated heat by the operation of the LEDs by means of the generated air convection due to the operation of the cooling fans; and a control unit(140) controlling the cooling fans based on the temperature of the LED measured by the temperature measuring unit so that the cooling fans are sequentially operated according to the temperature. [Reference numerals] (130) Temperature measuring unit; (140) Control unit; (150) Noise measuring unit; (160) Temperature setting unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于冷却LED（发光二极管）的冷却风扇控制装置，用于根据LED的温度控制冷却风扇的运行，并在考虑到光效率的同时降低工作温度下的LED时降低噪声 LED。 构成：用于冷却LED（10）的冷却风扇控制装置包括：温度测量单元（130），其包括多个温度传感器，其通过接触每个LED来测量LED的温度; 冷却单元（120），其由多个冷却风扇组成，并且还由于由于冷却风扇的操作而产生的空气对流而通过LED的操作来排出所产生的热量; 以及控制单元（140），其基于由所述温度测量单元测量的所述LED的温度来控制所述冷却风扇，使得所述冷却风扇根据所述温度依次操作。 （附图标记）（130）温度测量单元; （140）控制单元; （150）噪声测量单元; （160）温度设定单位
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公开(公告)号：KR101142694B1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：KR1020090092379
申请日：2009-09-29
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
CPC classification number: F04D29/106 , F04D13/062
Abstract: 본 발명은 고압의 물이 수중모터의 회전축을 따라 유입하는 것을 차폐하는 이중의 오일자켓을 구비한 수중모터의 수밀장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 특히 고심도에서 동작하는 기계장치의 경우에도 수중모터의 회전축을 따라 고압의 물이 쉽게 유입할 수 없으므로 물의 침투로 인한 기계장치의 동작 장애나 훼손이 발생할 염려가 없다. 또한 오일자켓을 교체하는 과정이 용이하므로 기계장치의 유지 보수가 효과적으로 이루어질 수 있다.
수중모터, 회전축, 수밀-
公开(公告)号：KR1020110052102A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：KR1020090109013
申请日：2009-11-12
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/42 , B63G2008/004
Abstract: PURPOSE: An underwater robot based on multi degree-of-freedom of an offshore robot is provided to precisely control the position of the underwater robot at a high speed using a cheap sensor. CONSTITUTION: An underwater robot based on multi degree-of-freedom of an offshore robot comprises three degree-of-freedom of underwater robot(10) and four degree-of-freedom of offshore robot(20). The underwater robot comprises two degree-of-freedom of camera(60). The camera examines and measures structures or ecosystem in the water. The offshore robot is connected to the underwater robot by a tether cable and transfers the underwater robot. The offshore robot stably supplies power to the underwater robot, measures the accurate position of the underwater robot and controls the length of the tether cable. The underwater robot is integrated into the offshore robot.
Abstract translation: 目的：提供一种基于离岸机器人多重自由度的水下机器人，以便使用便宜的传感器高精度地控制水下机器人的位置。 构造：基于离岸机器人的多自由度的水下机器人包括水下机器人（10）的三自由度和离岸机器人（20）的四自由度。 水下机器人包括摄像机（60）的两个自由度。 相机检查和测量水中的结构或生态系统。 离岸机器人通过系绳电缆连接到水下机器人，并传送水下机器人。 海上机器人稳定地向水下机器人供电，测量水下机器人的准确位置并控制系绳电缆的长度。 水下机器人集成到离岸机器人中。
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