公开(公告)号：CN106950961A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710233012.2

申请日：2017-04-11

Applicant: 中联重机股份有限公司

Inventor： 胡学军 ,  赵健雄 ,  付凯

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及一种收获机控制系统、作业计亩方法以及履带式收获机，所述收获机控制系统包括行车控制器、角度传感器、卫星接收天线、卫星导航终端以及液压缸；行车控制器，用于接收角度传感器和卫星接收天线提供的信息，通过液压缸控制收获机的运行；角度传感器，用于检测和提供所述收获机的运行角度；卫星接收天线，用于接收导航卫星的差分信号；卫星导航终端，用于发射定位请求信号以及接收和存储卫星接收天线提供的差分信号，根据所述差分信号计算所述收获机的作业面积；液压缸，用于控制收获机运行；通过采用上述方案，方便累计计算作业总面积，实现自动驾驶并精准测量收获面积，精度高、省人力、自动化程度高。

公开(公告)号：CN106774300A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611028602.3

申请日：2016-11-18

Applicant: 广西大学

Inventor： 林义忠 ,  覃尚活 ,  黄冰鹏 ,  张勤

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种AGV小车防撞装置，包括：升降板，其能够上下移动的设于AGV小车的尾部；激光障碍物检测器，其设于所述升降板上；以及主控制器，其与所述激光障碍物检测器相连接；其中，当所述激光障碍物检测器检测到障碍物时，将信号传输至所述主控制器，所述主控制器根据事先设定好的程序，停止运行AGV小车。本发明的AGV小车防撞装置，激光障碍物检测器所能扫描到的平面区域随着升降板不断的上下运动，这样就能形成一个三维的扫描范围，即使障碍物悬在空中，激光检测器也能扫描得到。有效的避免了小车在后退过程中与障碍物相撞。

公开(公告)号：CN106681335A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710156019.9

申请日：2017-03-16

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 程方 ,  林德相 ,  袁洪良 ,  王烁 ,  徐涛 ,  王浩 ,  吴飞

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用预瞄和PI控制器组合起来控制农机的前轮转角使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。

公开(公告)号：CN106647765A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710025383.1

申请日：2017-01-13

Applicant: 深圳拓邦股份有限公司

Inventor： 陈金舟 ,  武永强

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明适用于机器人领域，提供了一种基于割草机器人的规划平台，包括：图像边界识别装置，用于获取待规划区域的图像，并对图像进行处理，以识别待规划区域的边界，并将处理后形成的边界图像信息输出至控制装置；定位装置，用于采集平台的主定位数据，形成第一定位信息，输出至控制装置；惯性装置，用于采集平台运动过程中的惯性数据，将惯性数据处理为平台的第二定位信息，输出至控制装置；控制装置，对边界图像信息、第二定位信息及第一定位信息进行处理，形成待规划区域的地图，根据地图进行路径规划，并根据所规划的路径控制平台运动。本发明对作业场地的要求低，施工量较少，减少设备的复杂度，降低了成本，而且割草效率、割草覆盖率较高。

公开(公告)号：CN106502252A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611103085.1

申请日：2016-12-05

Applicant: 聊城大学

Inventor： 尹成强 ,  孙群 ,  高洁 ,  武健

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了多传感器融合的拖拉机导航控制系统及其定位、控制方法，包括上位机、下位机，上位机和下位机通过串口通信模块相互连接，上位机连接触摸屏、北斗定位接收模块、图像采集模块、位姿检测模块、串口通信模块；下位机连接数据存储模块、压力检测模块、CAN通信模块、换向阀控制模块、电压检测模块、车速检测模块、车轮转角检测模块、电源模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，液压转向系统分别与压力检测模块和换向阀控制模块相连接，电压检测模块还与换向阀控制模块相连接。本发明还提供了该系统的定位、控制方法，具有精确的车辆定位和路径跟踪性能。

公开(公告)号：CN106406321A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611084808.8

申请日：2016-11-30

Applicant: 广西壮族自治区都安瑶族自治县科学技术情报研究所

Inventor： 黄毅

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G05D2201/0201

Abstract: 一种农用拖拉机的自动行驶控制系统，包括处理器、运动状态判断模块、运动状态预测模块以及速度控制模块；运动状态判断模块根据运动速度以及运动方向信息，判断当前运动状态，并将运动状态发送至处理器；运动状态预测模块根据当前的运动速度以及运动方向信息，判断下一秒钟的运动速度以及运动方向，并将运动状态发送至处理器；速度控制模块与额定速度对比当前速度，控制当前速度不超过额定速度；本发明具有节省人力、速度可控、自动化程度高的优点。

公开(公告)号：CN105021225A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510398869.0

申请日：2015-07-08

Applicant: 江苏大学

Inventor： 张晓东 ,  李立 ,  毛罕平 ,  左志宇 ,  高洪燕 ,  孙俊 ,  倪纪恒 ,  苏辰 ,  张红涛 ,  周亚波

IPC: G01D21/02 ,  B60G3/00 ,  B60K1/00 ,  A01G9/14

CPC classification number: G05D1/0246 ,  A01G9/14 ,  A01G9/143 ,  B60G3/00 ,  B60K1/00 ,  G01D21/02 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0207 ,  Y02A40/252

Abstract: 本发明公开了一种温室智能移动检测平台，包括车架、前悬总成、后悬总成、驱动移动平台运动的动力总成和驱动总成，控制移动平台转向的转向系统，使移动平台自动巡航所需的自动巡航位姿探测传感器模块，检测温室环境和作物图像传感器模块，采集传感器信号的信号采集模块，控制移动平台运动的中控系统，信息传输模块，以及为整个移动平台提供电力的电源模块。通过中控系统，使移动平台完成自动巡检温室环境和作物生长信息，通过自动充电装置完成对移动平台电能的补充，提高检测效率和精度，实现无人化管理模式。

公开(公告)号：CN104303123A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201380024793.4

申请日：2013-05-08

Applicant: 天宝导航有限公司

Inventor： J·W·皮克 ,  S·普雷尼斯

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  A01B69/008 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 即使车辆远离期望路径，路径规划自动驾驶仪也可导向车辆。

公开(公告)号：CN104106042A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201380008663.1

申请日：2013-02-11

Applicant: 迪尔公司

Inventor： 扎克利·T·邦法斯

IPC: G06F7/70

CPC classification number: B65G67/24 ,  A01D41/1217 ,  A01D43/087 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0201

Abstract: 基于与推进车辆相关联的第一定位接收器(42)的第一操作状态、与收割车辆相关联的第二定位接收器(142)的第二操作状态、一个或多个成像装置(10，12)的第三操作状态，模式控制器(225)确定是否使用出料槽的自动控制模式或出料槽的操作员引导的手动控制模式。在自动控制模式中，图像处理模块(18)适于方便确定出料槽和贮存部分的相对位置，并生成命令数据以将贮存部分和出料槽设置成相对的协作对准，以用于将物料转移到贮存部分中。

公开(公告)号：CN101977491B

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN200980110784.0

申请日：2009-02-27

Applicant: 迪尔公司

Inventor： O·彼得斯 ,  N·塔拉辛斯基 ,  K·哈恩 ,  P·皮克尔

IPC: A01B69/00 ,  A01D41/127 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及用于第二农业机械(12)的转向的方法和装置，第二农业机械相对于第一农业机械(10)在田地(34)上可转向，所述装置包括：在农业机械(12)中的一个处安装的测距仪(60)，所述测距仪(60)可运行，以便在水平区域上获得关于邻近物体的间距和方向方面的测量值；以及与测距仪(60)相连接的评估设备(68)，所述评估设备(68)被设立，以便基于测距仪(60)的测量值给出引起第二机械(12)的相对于第一机械(10)的导向的转向信号。建议，评估设备(68)可运行，以便借助于多个时间上彼此相继地通过测距仪(60)获得的测量值，将可与未配备有测距仪(60)的机械(10)相关联的测量值从所获得的测量值中选择出，并且将这些被选择的测量值用于转向信号的生成。