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公开(公告)号：EP1916584A2
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：EP07119384.1
申请日：2007-10-26
Applicant: CNH Belgium N.V.
Inventor： Dix, Peter J.
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0219 , A01B69/008 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: A swath generation apparatus (SGA) (10) creates a curved swath path (102) for an agricultural vehicle with an associated implement. The SGA (10) determines orthogonal values of the vehicle heading at at least two location data points (104). At one data point, the operator may apply an adjustment input (254) for the vehicle path for compensating the effects of GPS drift. The SGA (10) modifies the data point positions of the swath path (102) by a portional amount of the orthogonal values based on a difference, relative to the orthogonal coordinate system, between the first and second vehicle headings.
Abstract translation: 条带生成装置（SGA）（10）为具有相关联的工具的农用车辆创建弯曲条带路径（102）。 SGA（10）确定在至少两个位置数据点（104）上的车辆航向的正交值。 在一个数据点，操作员可以为车辆路径应用调整输入（254），以补偿GPS漂移的影响。 SGA（10）基于第一和第二车辆标题之间相对于正交坐标系的差异，将条带路径（102）的数据点位置修改正交值的一部分量。
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502.发明授权
公开(公告)号：EP1513389B1
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：EP03727483.4
申请日：2003-05-16
Applicant: DEERE & COMPANY
Inventor： WEISS, Heinz
CPC classification number: G05D1/0295 , A01B69/008 , G05D1/0236 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: The invention relates to a combination of a self-moving harvesting machine (32) and a transport vehicle (33) which is used to receive harvested crops from the harvesting machine. Said transport vehicle (33) comprises at least one driven and articulated axle, in addition to an electronic control unit (38) which is used to control said driven and articulated axle of the transport vehicle (33). Said control unit (38) is connected to a receiving unit which is used to receive position data of the harvesting machine (32), such that the control unit (38) can be operated in such a way as to automatically control the transport vehicle (33), in relation to a position of the harvesting machine (32), so that it can receive the harvested crops from the harvesting machine (32). According to the invention, the control unit (38) can be operated in such a way that it enables the transport vehicle (32) to be automatically displaced parallel to the harvesting machine (32), and to dock onto the same in order to collect the harvested crops from the harvesting machine (32), said transport vehicle (33) being unmanned.
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503.发明公开Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems 无效Verfahren zur Steuerung eines landirtschaftlichen Maschinensystems
公开(公告)号：EP1847897A2
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：EP07101372.6
申请日：2007-01-30
Applicant: CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Inventor： Diekhans, Norbert, Dr. , Brunnert, Andreas , Meyer zu Helligen, Lars Peter , Nienaber, Gerhard
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , A01B69/008 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: Beschrieben wird ein Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems (1) bei der Bearbeitung eines zu bearbeitenden Territoriums (S), bei dem eine Route (R) für das Maschinensystem (1) erstellt wird, welche Nutzfahrspuren (F N ) umfasst, entlang deren das Maschinensystem (1) bei der Bearbeitung des Territonums (S) gefahren wird, und welche Vorgewendefahrspuren (F V ) umfasst, entlang deren das Maschinensystem (1) jeweils von einer Nutzfahrspur (F N ) zu einer nachfolgend zu befahrenden Nutzfahrspur (F N ) gefahren wird, Zum Ende einer Nutzfahrspur (F N ) und/oder während des Abfahrens einer nachfolgenden Vorgewendefahrspur (F V ) und/oder zu Beginn einer nachfolgenden Nutzfahrspur (F N ) wird vom Maschinensystem (1) jeweils automatisch eine Vorgewende-Arbeitsschrittsequenz abgearbeitet. Dabei wird die Vorgewende-Arbeitsschrittsequenz jeweils in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Maschinensystems (1) und in Abhängigkeit von der nachfolgend zu befahrenden Nutzfahrspur (F N ) dynamisch aktualisiert und abgearbeitet. Außerdem wird ein entsprechendes automatisches Steuersystem (2) zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems (1) beschrieben.
Abstract translation: 用于控制农业机械系统的方法（1）包括根据系统的实际位置和随后的轨道来动态地维护和更新岬角速度序列。 还包括用于控制农业机器系统的自动控制系统（2）的独立权利要求。 首选特征：在所采取的实际轨道和要采取的轨道之间确定岬角轨迹，以便机器系统最佳地穿入要被采走的轨道。
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公开(公告)号：EP1630636A3
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：EP05016225.4
申请日：2005-07-26
Applicant: Topcon Positioning Systems, Inc.
Inventor： Matrosov, Ivan
CPC classification number: E02F9/2045 , E02F3/842 , E02F3/847 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: An earthmoving machine (102) including a control system (200) is disclosed. The machine (102) comprises first and second satellite navigation antennas (104,106) mounted in a longitudinal direction on the earthmoving machine (102). A third satellite navigation antenna (108) is mounted on a pole (110) attached to an operational element (112) of the earthmoving machine. In one embodiment, the earthmoving machine (102) is a bulldozer and the operational element is a blade of the bulldozer. The machine (102) further comprises a gravity reference sensor (210) and a plurality of gyroscopes (214) mounted on the machine. A computer processor (222) generates control signals based on sensor data received from the various components. The disclosed system and method allows for dynamically stable operation of the earthmoving machine (102) at relatively fast speeds without the development of unwanted oscillations.
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505.发明公开PROCEDE ET SYSTEME POUR BALAYER UNE SURFACE DE MANIERE STATISTIQUE 审中-公开程序ET SYSTEME POUR BALAYER UNE SURFACE DE MANIERE STATISTIQUE
公开(公告)号：EP1682958A1
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：EP04805758.2
申请日：2004-10-19
Applicant: Wany SA
Inventor： LAVAREC, Erwann , VAUTARD, Frédéric
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0219 , G05D1/0242 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215
Abstract: The invention relates to a method of scanning a complex surface (202) defined at least partially by a physical barrier and/or comprising obstacles. The inventive method comprises the following steps: (a) a step consisting in sufficiently scanning a first zone such as to obtain absolute location data in said zone, thereby enabling same to be exhaustively scanned; (b) a step consisting in selecting a second zone (206i+1) of the complex surface, having a reduced size and a suitable shape, and repeating step (a) for said second zone; and (c) a step consisting in repeating step (b) as many times as is necessary for the whole complex surface to be scanned.
Abstract translation: 本发明涉及扫描复杂表面（202）的方法，所述复杂表面（202）至少部分地由物理屏障和/或包括障碍物限定。 本发明的方法包括以下步骤：（a）包括充分扫描第一区的步骤，以获得所述区中的绝对位置数据，从而使其能够彻底扫描; （b）包括选择复杂表面的第二区域（206i + 1），具有减小的尺寸和合适的形状，并对所述第二区域重复步骤（a）的步骤; 和（c）包括重复步骤（b）多次的步骤，这对于整个要扫描的复杂表面是必要的。
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Patent Agency Ranking506.发明公开Verfahren, Anordnung und Computerprogramm zur Ermittlung einer Graphenstruktur zur Beschreibung einer Fläche mit einer Freifläche und Hindernissen 审中-公开一种方法，装置和计算机程序，用于确定与一个自由表面和障碍的曲线结构的区域的描述
公开(公告)号：EP1411450A3
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：EP03103550.4
申请日：2003-09-25
Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
Inventor： Bade, Richard , de Graeve, Charles-Marie , Fiegert, Michael
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D2201/0201 , G05D2201/0203 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215 , G05D2201/0216 , G06F17/50
Abstract: Verfahren und Anordnung sowie Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln und Computerprogramm-Produkt zur Ermittlung einer Graphenstruktur zur Beschreibung einer Fläche mit einer Freifläche und Hindernissen
Die Erfindung betrifft eine Ermittlung einer Graphenstruktur zur Beschreibung einer Fläche mit einer Freifläche und Hindernissen. Dabei wird eine topologische Graphenstruktur für die Freifläche ermittelt. Die topologische Graphenstruktur wird mit Abstandsinformation angereichert und dabei die Graphenstruktur gebildet. Die Abstandsinformation ist derart ausgebildet, dass unter Verwendung der mit der Abstandsinformation angereicherten Graphenstruktur die Hindernisse der Fläche ermittelbar sind.-
507.发明公开Dynamic stabilization and control of an earthmoving machine 有权Dynamische Stabilisierung und Steuerung einer Erdbewegungsmaschine
公开(公告)号：EP1630636A2
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：EP05016225.4
申请日：2005-07-26
Applicant: Topcon Positioning Systems, Inc.
Inventor： Matrosov, Ivan
CPC classification number: E02F9/2045 , E02F3/842 , E02F3/847 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: An earthmoving machine (102) including a control system (200) is disclosed. The machine (102) comprises first and second satellite navigation antennas (104,106) mounted in a longitudinal direction on the earthmoving machine (102). A third satellite navigation antenna (108) is mounted on a pole (110) attached to an operational element (112) of the earthmoving machine. In one embodiment, the earthmoving machine (102) is a bulldozer and the operational element is a blade of the bulldozer. The machine (102) further comprises a gravity reference sensor (210) and a plurality of gyroscopes (214) mounted on the machine. A computer processor (222) generates control signals based on sensor data received from the various components. The disclosed system and method allows for dynamically stable operation of the earthmoving machine (102) at relatively fast speeds without the development of unwanted oscillations.
Abstract translation: 公开了一种包括控制系统（200）的移土机（102）。 机器102包括沿纵向方向安装在移土机102上的第一和第二卫星导航天线104,106。 第三卫星导航天线（108）安装在附接到移土机的操作元件（112）的杆（110）上。 在一个实施例中，挖土机（102）是推土机，并且操作元件是推土机的叶片。 机器（102）还包括重力参考传感器（210）和安装在机器上的多个陀螺仪（214）。 计算机处理器（222）基于从各种组件接收的传感器数据产生控制信号。 所公开的系统和方法允许移动机器（102）以相对较快的速度动态稳定地操作，而不会产生不需要的振荡。
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508.发明公开
公开(公告)号：EP1513389A1
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：EP03727483.4
申请日：2003-05-16
Applicant: DEERE & COMPANY
Inventor： WEISS, Heinz
CPC classification number: G05D1/0295 , A01B69/008 , G05D1/0236 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: The invention relates to a combination of a self-moving harvesting machine (32) and a transport vehicle (33) which is used to receive harvested crops from the harvesting machine. Said transport vehicle (33) comprises at least one driven and articulated axle, in addition to an electronic control unit (38) which is used to control said driven and articulated axle of the transport vehicle (33). Said control unit (38) is connected to a receiving unit which is used to receive position data of the harvesting machine (32), such that the control unit (38) can be operated in such a way as to automatically control the transport vehicle (33), in relation to a position of the harvesting machine (32), so that it can receive the harvested crops from the harvesting machine (32). According to the invention, the control unit (38) can be operated in such a way that it enables the transport vehicle (32) to be automatically displaced parallel to the harvesting machine (32), and to dock onto the same in order to collect the harvested crops from the harvesting machine (32), said transport vehicle (33) being unmanned.
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公开(公告)号：EP1217487A1
公开(公告)日：2002-06-26
申请号：EP00870322.5
申请日：2000-12-22
Applicant: Furnelle Jacques
Inventor： Furnelle Jacques
CPC classification number: B62D1/28 , G05D1/0236 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208
Abstract: Procédé de guidage d'un robot mobile au moyen d'au moins un dispositif de localisation mobile,
dans lequel ledit robot (2) amène en un point prédéterminé d'une première zone de travail le dispositif de localisation (3),
dans lequel le robot (2) se sépare du dispositif de localisation (3),
dans lequel on effectue un travail selon un parcours déterminé dans la première zone de travail par rapport au dispositif de localisation (3) placé audit point prédéterminé,
dans lequel on amène le robot (2) en fin de travail au voisinage du point déterminé de la première zone,
dans lequel le robot (2) s'associe au dispositif de localisation (3) et l'amène en un point déterminé d'une deuxième zone de travail,
dans lequel le robot (2) se sépare du dispositif de localisation (3), et
dans lequel on effectue un travail selon un parcours déterminé dans la deuxième zone de travail par rapport au dispositif de localisation (3) placé audit point prédéterminé.Abstract translation: 引导农业机器人的方法包括将机器人（2）放置在定位检测器（3）的第一工作区域中的预定点处。 机器人与检测器分离，并相对于第一定位点在第一工作区域中操作。 机器人在第一个工作区域的第二个点完成操作。 然后将机器人放置在第二区域中的预定点，并重复该过程。
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公开(公告)号：EP0732043B1
公开(公告)日：1999-12-01
申请号：EP96101458.6
申请日：1996-02-02
Applicant: CLAAS KGaA
Inventor： Diekhans, Norbert, Dr. , Autermann, Ludger , Hagedorn, Stefan , Huster, Jochen
IPC: A01B69/00
CPC classification number: G05D1/0242 , A01B69/008 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0201
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