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公开(公告)号：CN112660156A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011096350.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。
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公开(公告)号：CN112660152A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089054.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。
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公开(公告)号：CN111361559A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201911225027.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置包括：决定部，构成为基于由车辆的前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定合流车道上的所述车辆的事前速度；事前准备部，构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；及合流控制部，构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述车辆的侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
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公开(公告)号：CN109677407A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811087327.1
申请日：2018-09-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车速控制装置，其包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：(i)巡航控制；(ii)并行车辆检测处理；(iii)盲区避开控制，该盲区避开控制用于在检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；(iv)盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及(v)避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆可以移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。
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公开(公告)号：CN106080744B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610266618.1
申请日：2016-04-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种自动驾驶车辆系统，包括：周围信息识别单元(12)，该周围信息识别单元识别车辆的周围信息；车辆状态识别单元(13)，该车辆状态识别单元识别车辆的车辆状态；行驶计划生成单元(14)，该行驶计划生成单元基于车辆的所述周围信息生成行驶计划，并且基于所述车辆状态和所述周围信息中的至少一者生成用于所述行驶计划中的车辆的目标控制值的控制范围；第一计算单元(15)，该第一计算单元基于所述行驶计划、所述车辆状态以及所述控制范围计算指令控制值，使得车辆状态成为与所述目标控制值相对应的目标车辆状态；以及致动器(6)，该致动器基于所述指令控制值控制车辆的行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104169140A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201380013677.2
申请日：2013-01-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T8/1764
CPC classification number: B60T8/17616 , B60T8/1764 , B60T8/72
Abstract: 本发明的特征在于，具备：制动装置(7)，能够分别调节产生于车辆(2)的各车轮(3)的制动力；及控制装置(8)，能够执行如下的制动力分配控制：对制动装置(7)进行控制而以使车辆(2)的左右车轮(3)的滑移状态变为相同的方式分别控制该左右车轮(3)的制动力，控制装置(8)基于左右车轮(3)的制动力的偏差即左右制动力偏差的变化速度的变化速度上限值来执行制动力分配控制，因此起到能够使车辆(2)的运行情况稳定化这样的效果。
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公开(公告)号：CN103228504A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201180056465.3
申请日：2011-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 渡边义德
IPC: B60T7/04 , B60T7/12 , B60T8/1761 , B60T8/26 , B60T8/32 , B60T8/34 , B60T8/40 , B60T8/72 , B60T8/74 , B60T8/76 , B60T8/88 , B60T8/92 , B60T13/66 , B60T8/1755 , B60T17/22
CPC classification number: B60T8/176 , B60T7/042 , B60T8/1755 , B60T8/1761 , B60T8/1766 , B60T8/26 , B60T8/268 , B60T8/4872 , B60T8/885 , B60T8/92 , B60T13/662 , B60T13/686 , B60T17/221 , B60T2270/403
Abstract: 一种制动力控制装置（100），其包括斜置双系统制动设备并通过独立控制左右后轮的制动压力来执行制动力的前后轮分配控制，以在制动期间获得左右后轮以及前轮的轮速之间的目标关系。确定一个系统的一个车轮和另一系统的一个车轮之间的轮速差或一个系统的另一车轮和另一系统的另一车轮之间的轮速差是否超过阈值（S170,270）。当超过阈值时，相对于左右后轮中具有较低轮速的后轮，不通过制动力的前后轮分配控制执行制动压力的降低（S190,290）。
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公开(公告)号：CN102695638A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200980162365.1
申请日：2009-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 渡边义德
CPC classification number: B60T13/686 , B60T8/36 , B60T8/4081 , B60T13/662
Abstract: 在电子控制装置（1）设有：差压取得机构，具备作为流量控制阀的增压阀（NOFL、NOFR、NORL、NORR）及减压阀（NCFL、NCFR、NCRL、NCRR），根据流量控制阀中上游侧和下游侧的各自制动液压，取得各制动液压的差的信息，流量控制阀配设在产生制动液压的上游侧制动液压产生部（5）和使车轮（Wfl、Wfr、Wrl、Wrr）产生与制动液压对应的制动力的下游侧制动力产生部（7）之间，通过制动液流量控制来调节向制动力产生部（7）的制动液压；流体力取得机构，取得因通过流量控制阀的制动液的流动在阀芯引起的流体力的信息；制动液压控制机构，使用与差压相关的信息和与流体力相关的信息进行流量控制阀的控制。
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公开(公告)号：CN112660151B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202011089053.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN119068654A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410674281.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08C17/02 , H04W4/40 , H04L67/125
Abstract: 配置为远程控制移动体的控制装置，包括：生成部，其配置为生成与每个移动体对应的控制命令；传输部，其配置为向每个移动体传输与移动体对应的控制命令；信息获取部，其配置为获取与控制命令相关的命令信息、与由移动体中安装的内部传感器检测到的移动体的移动状态相关的内部传感器信息和与由位于移动体之外的外部传感器检测到的移动体的移动状态相关的外部传感器信息；以及检测部，其配置为通过比较命令信息、内部传感器信息和外部传感器信息中的至少两者，来检测控制命令被从传输部传输到了移动体中与控制命令不对应的一个移动体。
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