公开(公告)号：CN118159755A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202180103685.0

申请日：2021-11-05

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)的波动轴承(7)具备：外圈，其与外齿齿轮(3)形成为一体；内圈，其与波动插塞(6)形成为一体；以及多个圆筒滚子(71)。外圈一体型的外齿齿轮(3)以及内圈一体型的波动插塞(6)为由超级工程塑料构成的部件。圆筒滚子(71)在圆周方向上以等角度间隔配置有13个以上的奇数个，外齿齿轮(3)的挠曲量大于标准的挠曲量，外齿(31)、内齿(21)的压力角为20度以下的低压力角度。能够实现具备能够减小施加于圆筒滚子(71)、轨道面(36、62)的应力且在可实际应用的负荷扭矩区域使用时不会产生损伤的塑料制的轨道部的波动发生器。

公开(公告)号：CN118103618A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202180070661.X

申请日：2021-11-04

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 关于波动齿轮装置(1)，为了限制外齿齿轮(4)在轴线方向上的移动，对于外齿齿轮(4)的一侧的第一环状端面(41)与作为固定侧部件的装置壳体(7)之间的接触，使作为滚动体的第一滚珠(13)直接夹设于外齿齿轮(4)与装置壳体(7)之间而形成为滚动接触。同样地，对于外齿齿轮(4)的另一侧的第二环状端面(42)与作为旋转侧部件的输出轴(8)之间的接触，使作为滚动体的第二滚珠(23)直接夹设于外齿齿轮(4)与输出轴(8)之间而形成为滚动接触。作为接触部分而不存在滚动接触以外的接触，因此，能够大幅降低接触部分的滑动引起的摩擦损失。从轴线方向对滚动接触的部分施加有预紧力而能够消除轴线方向上的晃动，从而能够可靠地抑制外齿齿轮(4)在轴线方向上的移动，且能够防止产生较大的推力。

公开(公告)号：CN117916493A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202180101337.X

申请日：2021-09-21

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 在波动齿轮装置(1)的装置壳体(5)的内部、且在波动发生器(4)的轴毂(43)的外周侧的部位组装有检测机构(6)。波动发生器(4)的轴毂(43)以未作用有轴向力的方式与马达轴(9)连结。检测机构(6)对因作用于波动发生器(4)的推力而使得波动发生器(4)的轴毂(43)产生的轴线方向上的微小位移进行检测。根据检测出的微小位移而获得作用于波动发生器(4)的推力。关于组装有检测机构(6)的波动齿轮装置(1)，能够利用运转中的推力信息而进行与检测到的推力相应的运转控制。

公开(公告)号：CN117795226A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202180101339.9

申请日：2021-08-31

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)具备：刚性的内齿齿轮(2)；挠性的外齿齿轮(3)，其同轴地配置于内齿齿轮(2)的内侧；以及波动发生器(4)，其同轴地配置于外齿齿轮(3)的内侧，在外齿齿轮(3)的内侧组装有波动发生器(4)、以及约束或阻止该波动发生器(4)的旋转的制动机构(5)。由于将外齿齿轮(3)的内侧的空置空间用作制动机构(5)的设置空间，所以，能够不增加轴长而实现具备制动器的波动齿轮装置(1)。因而，通过利用波动齿轮装置(1)而能够实现轴长较短的扁平的带制动器的致动器。

公开(公告)号：CN114402149A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201980098656.2

申请日：2019-09-27

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 扁平波动齿轮装置(1)具备在轴向上排列的刚性齿轮(2)、柔性齿轮(3)以及波动发生器(4)。柔性齿轮(3)形成为扁平的圆锥台形状，其齿形成部分(34)隔着波纹状截面的隔膜(32)而与作为输出轴紧固部的刚性凸台(31)连结。能够确保齿形成部分(34)的轴向上的挠曲容易度，能够使柔性齿轮(3)的齿在齿向上的各位置从轴线方向与刚性齿轮(2)的齿良好地啮合。还能够抑制齿形成部分(34)的齿啮合部的负荷扭矩的局部偏移。

公开(公告)号：CN109477553B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201680087661.X

申请日：2016-07-30

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)具有刚性插塞(5)、安装于该椭圆形状的外周面(6)的波动轴承(7)、以及与刚性插塞(5)一体地旋转的4个弹性爪(11)。波动轴承(7)的滚珠(10)包含有松散状态的滚珠(10a)和紧密状态的滚珠(10b)。与紧密状态的滚珠相邻的松散状态的滚珠在即将转换为紧密状态之前，通过弹性爪(11)而被施加制动力，被暂时阻止或抑制公转运动，在与紧密状态的滚珠之间确保了间隙。能够防止因紧密状态的滚珠彼此的接触引起的旋转扭矩的增加、滚珠的损伤等。

公开(公告)号：CN108027021B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201580083241.X

申请日：2015-09-29

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)具备椭圆状轮廓的波动发生器插塞(21)、以及波动发生器轴承(23)。波动发生器轴承(23)具备以滑动接触状态装配于内外圈(24、25)之间的环状体(26)。环状体(26)由环状螺旋弹簧构成，具备能够将内外圈(24、25)的间隔保持恒定的刚性。另外，环状体(26)整体具备半径方向上的规定的挠性而能够利用波动发生器插塞(11)使其挠曲成椭圆状。当波动发生器插塞(21)旋转时，在环状体(26)与内圈(24)之间产生滑动，因此，能够以较小的旋转扭矩使外齿轮(3)产生波动。

公开(公告)号：CN106068401B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201480075843.6

申请日：2014-03-11

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优 ,  保科达郎

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(5)包括：刚性插塞(12)；滚子轴承(13)，该滚子轴承(13)安装于其椭圆状的外周面(11)；松散状态的滚子(15B)，该松散状态的滚子(15B)在滚子轴承(13)的外圈(14)与内圈之间沿着半径方向具有游隙；以及第一、第二圆筒弹簧(17、18)，该第一、第二圆筒弹簧(17、18)按压在外圈轨道面(14a)上。松散状态的滚子(15B)被以线接触状态按压在外圈轨道面上，追随外圈轨道面(14a)进行转动。能够抑制滚子(15)陷入偏斜状态，确保滚子轴承(13)的圆滑旋转。

公开(公告)号：CN104864039B

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201510087085.6

申请日：2015-02-25

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优 ,  折井大介

IPC: F16H1/32 ,  C21D9/32

CPC classification number: F16H55/0833 ,  C21D1/22 ,  C21D6/002 ,  C21D6/005 ,  C21D6/008 ,  C21D7/06 ,  C21D8/005 ,  C21D9/32 ,  C21D2211/008 ,  C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/22 ,  C22C38/34 ,  C22C38/38 ,  F16H55/06 ,  F16H2049/003

Abstract: 一种表面硬度维持在规定范围内的、具备高抗疲劳强度及耐磨损性的挠性外齿齿轮的制造方法。该挠性外齿齿轮的制造方法包括：对由不含镍、硅含有率为1.45～1.5wt％的低合金钢形成的材料进行近净成形塑性加工而制作出初级成形品的第一步骤(ST1)；对初级成形品进行分级淬火处理的第二步骤(ST2)；从初级成形品制作出二级成形品的第三步骤(ST3)；以及对二级成形品进行喷丸而使齿部等的表层部分马氏体化的第四步骤(ST4)。

公开(公告)号：CN107110301A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201580066714.5

申请日：2015-01-08

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优 ,  保科达郎

IPC: F16H1/32 ,  F16C19/26 ,  F16C33/46 ,  F16C35/073

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16C19/225 ,  F16C19/26 ,  F16C19/305 ,  F16C33/4605 ,  F16C33/467

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(5)具有插塞(11)和滚柱轴承(13)。滚柱轴承(13)具备固定于插塞(11)的两侧的凸缘板(19)，凸缘板(19)的外周缘部分(19a)从插塞外周面(12)向外周侧突出而相对于滚柱(17)的轨道(16)位于轴线方向(1a)的两侧。滚柱(17)被外周缘部分(19a)约束轴线方向(1a)上的移动。保持架(18)卡合于滚柱(17)而使得轴线方向(1a)上的移动被约束。不使用其它部件就能够约束滚柱轴承(13)的各构成部件在轴线方向上的移动。