公开(公告)号：CN113160078A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110383945.6

申请日：2021-04-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 陈婷 ,  姚大春 ,  高涛 ,  仇会会 ,  徐志刚 ,  李永会 ,  郭昶鑫

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了雨天交通车辆图像去雨方法、装置、设备及可读存储介质，自然环境光下，雨纹的大小和方向具有多样性，现有的单幅图像去雨算法采用普通卷积提取雨纹特征，特征图的感受野随着卷积层数的增加而呈线性增加，导致提取的细节信息与边缘信息丢失严重，本发明首先采用膨胀卷构造多尺度膨胀卷积融合模块，使不同大小和方向的雨纹特征取得不同的感受野，从而使得提取的特征信息更加丰富且不损失细节信息，其次引入注意力机制构造注意机制残差块，提取的注意特征能较好的实现复原图像的同时，能够将原来偏暗的背景图像中目标边缘特征增强，本发明方法可以有效的去除雨纹，避免丢失细节信息，为后续目标检测等计算机视觉任务奠定良好的基础。

公开(公告)号：CN109094574B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201810864504.6

申请日：2018-08-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  时恒心 ,  王文威 ,  侯俊 ,  景守才 ,  杨楠 ,  房山 ,  马媛媛 ,  刘丁贝 ,  邓晓峰 ,  魏诚

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W50/14 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种基于台架的无人车驾驶状态测量控制系统，通过信息采集模块获取无人车车辆状态特征，包括方向盘转角、车速、刹车状态等；通过高清摄像头、雷达和激光测距仪获取无人车周围环境数据，包括路障，路标和道路交通标线，以高性能的嵌入式计算机作为主控模块，将获取的车辆状态信息及周围环境信息数据并行输入数据规格化分块存储模块，主控模块通过分析得到无人车驾驶状态信息，从数据分块检测模块分别获取相应的信息，再分别通过控制模块对车辆进行控制，包括车道偏离预警，发出报警并紧急制动，能够有效的检测异常无人车驾驶状态，并采取相应的措施，避免发生安全事故。

公开(公告)号：CN112162545A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011134946.9

申请日：2020-10-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  方煜坤 ,  闵海根 ,  徐志刚 ,  吴霞 ,  王润民 ,  孙朋朋 ,  王武祺 ,  程超轶 ,  杨一鸣

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。

公开(公告)号：CN111859618A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010547525.2

申请日：2020-06-16

Applicant: 长安大学

Inventor： 柳有权 ,  高彦东 ,  赵祥模 ,  徐志刚

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种多端在环的虚实结合交通综合场景仿真测试系统及方法，通过构建虚拟三维场景，包括车辆、道路、建筑物、树木、侧向净空、涉水路段、龙门架，并以场景中的人、动物、天气环境、光照条件以及信号灯和包含微观交通仿真软件生成的交通流数据作为虚拟对象；将人为控制的模拟驾驶车辆、真实环境中的智能网联车辆的车载单元、路侧单元以及无人车台架传递的驱动数据作为真实对象；三者共同构成具有闭环形态的交通仿真测试系统，测试系统的功能主要包括对主体对象的性能评估和驾驶行为分析等。

公开(公告)号：CN111649957A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010514898.X

申请日：2020-06-08

Applicant: 山东省交通规划设计院有限公司 ,  长安大学

Inventor： 包兴臣 ,  孟强 ,  赵祥模 ,  王润民 ,  张心睿 ,  万凌峰 ,  王丹 ,  吴靖 ,  徐志刚

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种隧道环境自动驾驶车辆行驶能力测试系统及测试方法，在拱形隧道壁内设置用于屏蔽卫星定位信号的信号屏蔽装置，利用拱形隧道壁与设置于其内的测试道路形成模拟隧道空间，在拱形隧道壁内设置用于隧道路段照明指示的车辆行驶指示装置以及监控定位装置，利用车载终端与控制系统之间进行车辆控制信息以及车辆行驶信息交互，通过监控定位装置获取待测自动驾驶汽车在隧道空间内行驶状态信息，本发明系统简单，通过监控定位装置以及控制系统可实现多种不同环境下待测自动驾驶汽车在隧道环境内的行驶能力参数测试，所形成的模拟隧道空间与真实环境一样，可对同一反应能力进行多种测试，测试效率高，结果准确，能够满足车辆在隧道环境内行驶测试的实际需求。

公开(公告)号：CN109141922B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201811021028.8

申请日：2018-09-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  徐志刚 ,  尚旭明 ,  孙朋朋 ,  朱宇 ,  刘占文 ,  邓晓峰 ,  刘丁贝 ,  胡锦超

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法，通过设置测试车辆、路侧单元、摄像头、测试管理中心以及与交通场景所对应的禁令交通标志牌测试装置；基于测试场的实际测试将更精准的测出无人车真实的自主感知禁令交通标志牌能力，有效防止无人车违反交通规则，测试点处的禁令交通标志牌可以根据测试需求进行更换，大大简化测试过程，提高了工作效率，节省了人力与物力成本，能够全面测试无人车自主感知禁令交通标志牌的能力，通过无人车自主感知禁令交通标志牌能力的测试，为无人车自主感知交通标志牌的性能评价提供了一种简单有效、快速准确的方法，为简单、有效评价无人车自主感知交通标志牌能力提供了一个良好的平台。

公开(公告)号：CN109084994B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201810969316.X

申请日：2018-08-23

Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 ,  长安大学

Inventor： 阚春辉 ,  邸建辉 ,  冀建新 ,  卢春波 ,  谢鲜明 ,  杨建辉 ,  赵祥模 ,  徐志刚

IPC: G01M17/007 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种车辆台架测试的行驶阻力控制方法、装置及系统，包括获取车辆参数信息、台架参数信息、道路参数信息以及车辆受到的实际阻力；根据所述车辆参数信息、台架参数信息与道路参数信息，通过行驶阻力模型算法确定需要向测试车辆加载的目标阻力；根据所述实际阻力与所述目标阻力，通过自适应PID控制算法处理得到脉宽调制信号并发送给阻力加载装置。本发明实施例提供的车辆台架测试的行驶阻力控制方法及装置，能够使台架测试准确模拟车辆在实际道路行驶中受到的行驶阻力，并且相对于道路测试能够节约成本，提高测试效率。

公开(公告)号：CN109238743B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201811110230.8

申请日：2018-09-21

Applicant: 石家庄华燕交通科技有限公司 ,  长安大学

Inventor： 邸建辉 ,  阚春辉 ,  冀建新 ,  杨建辉 ,  李拓 ,  周豫 ,  谷占勋 ,  徐志刚 ,  赵祥模

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动执行机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。

公开(公告)号：CN106781509B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201710129358.8

申请日：2017-03-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  胡锦超 ,  徐志刚 ,  吴霞 ,  杨楠 ,  徐江 ,  李强

IPC: G08G1/01 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于V2V的协作式城市道路拥堵检测方法，将车辆行驶速度v和车流密度ρ作为交通拥堵水平的影响因素，输入到模糊控制器中得到本地的交通拥堵水平，当有车辆O检测到有交通拥堵发生时，启动拥堵判决过程，即检测到有拥堵的车辆O向其邻居表中的车辆发送拥堵查询消息，邻居表中的车辆根据其拥堵判决结果向车辆O回复拥堵验证消息。未检测到交通拥堵时，车辆之间仅互相发送其位置信息，因此能够有效抑制网络过载，这种由车辆O和邻居表中的车辆协作完成交通拥堵检测的机制，显著提高了车辆检测交通拥堵的准确性。模糊控制器输出交通拥堵水平值为连续值，精准地反映了交通拥堵的级别，并且车辆O根据位置信息计算出拥堵区域和拥堵长度。

公开(公告)号：CN109100155A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810745904.5

申请日：2018-07-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  田彬 ,  承靖钧 ,  王文威 ,  闵海根 ,  连心雨 ,  胡常英 ,  邵禹铭 ,  周瑜 ,  陈南峰 ,  邸建辉

IPC: G01M17/007 ,  G05B23/02

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。