公开(公告)号：KR101012774B1

公开(公告)日：2011-02-08

申请号：KR1020090057045

申请日：2009-06-25

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 권동수 ,  이민석 ,  신원호 ,  김조나단

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/045 ,  A61B1/012

Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 로킹링들, 엔드링, 서포트링과 작동링으로 구성된다. 로킹링들은 플렉시블 튜브의 외면에 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 장착되어 있다. 엔드링은 플렉시블 튜브의 제1 말단에 고정되어 있다. 서포트링은 플렉시블 튜브의 제2 말단에 헐겁게 끼워져 있으며, 로킹링들 중 그에 인접하는 로킹링을 지지하는 제1 측면과 플렉시블 튜브의 제2 말단이 빠져나와 있는 제2 측면을 가지고, 제2 측면에 복수의 가이드핀들이 형성되어 있다. 작동링은 플렉시블 튜브의 제2 말단에 고정되어 있으며, 가이드핀들을 따라 안내되도록 가이드핀들이 끼워지는 복수의 가이드구멍들이 형성되어 있다. 서포트링의 제2 측면에 작동링이 접촉되어 있는 경우 플렉시블 튜브의 이완을 허용하도록 로킹링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 이동되며, 서포트링의 제2 측면으로부터 이격되어 가이드핀들 말단에 작동링이 근접되어 있는 경우 플렉시블 튜브를 고정하도록 로킹링들은 서로 밀착된다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브가 당겨지는 간단한 구조에 의하여 엔드링과 작동링 사이의 링들이 고정적으로 밀착되어 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있다. 또한, 링들의 협동에 의한 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020100057945A

公开(公告)日：2010-06-03

申请号：KR1020080116579

申请日：2008-11-24

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 권동수 ,  김성균 ,  신원호 ,  김조나단 ,  이민석

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/04 ,  A61M25/00

Abstract: PURPOSE: An elongate multijoint apparatus and an overlapping link comprising the same are provided, which are capable of facilitating change into mutual relaxation state and into mutual fixed state. CONSTITUTION: An elongate multijoint apparatus comprises: a pair of lever bodies expanded downward in the lower part of a first overlapping link which is one among a plurality of overlapping links; a pair of elastic levers(110) equipped with a fixed protrusion formed toward the outside in the end part of each lever body; a latch slot(210) in which a pair of elastic levers are inserted into the upper part of a second overlapping link which is serially connected to the lower part of a first overlapping link, which is arranged in the inner circumference of a slit groove in the semicircular shape in order to make a fixed protrusion of a pair of elastic levers which are inserted to be selectively fixed respectively; a pressure offering member(310) of which first and second overlapping links make an inter-fixture state or a cross-relaxation state as it is imposed between a pair of elastic levers, offers or releases pressure in the inter space direction.

Abstract translation: 目的：提供一种细长的多点连接装置和包括该连接装置的重叠连杆，其能够促进相变松弛状态的变化和相互固定的状态。 构成：细长的多点连接装置包括：在第一重叠连杆的下部中向下扩展的一对杠杆体，该第一重叠连杆是多个重叠连杆之一; 一对弹性杆（110），其配备有在每个杠杆体的端部朝向外侧形成的固定突起; 闩锁槽（210），其中一对弹性杆插入到第二重叠连杆的上部，该第二重叠连杆被串联连接到第一重叠连杆的下部，该第一重叠连杆布置在狭缝槽的内周中 为了使一对弹性杆的固定突起分别插入以选择性地固定，该半圆形状; 压力提供构件（310），当第一和第二重叠连杆在一对弹性杆之间施加夹具状态或交叉松弛状态时，第一和第二重叠连杆提供或释放间隙方向上的压力。

公开(公告)号：KR1020100044405A

公开(公告)日：2010-04-30

申请号：KR1020080103527

申请日：2008-10-22

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 권동수 ,  김성균 ,  신원호 ,  김조나단 ,  이민석

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/14

Abstract: PURPOSE: A multi-joint device using rheological fluid is provided to easily control joint motion by applying electric field or magnetic field on a joint as electrorheological fluid or magnetorheological fluid are accepted into a joint. CONSTITUTION: A multi-joint device using rheological fluid comprises links(20) and a joint(21). The joint is formed between links. A liquid containment space is formed between links. The rheological fluid is accepted into the liquid containment space. The viscosity of the rheological fluid is increased by the electric field or the magnetic field.

Abstract translation: 目的：提供使用流变液的多关节装置，通过在关节上施加电场或磁场来容易地控制关节运动，因为电流变流体或磁流变流体被接受。 构成：使用流变液的多关节装置包括连杆（20）和接头（21）。 关节在链节之间形成。 在连杆之间形成液体容纳空间。 流变液被接受到液体容纳空间。 流变液的粘度由电场或磁场增加。