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公开(公告)号：KR101094866B1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：KR1020080118079
申请日：2008-11-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B1/00
Abstract: 본 발명에 의한 다관절 장치는, 관절운동이 가능하도록 일렬로 연결되어 있는 복수의 링크와, 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 1 마찰부와, 인접하는 다른 링크의 제 1 마찰부와 대면하도록 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 2 마찰부와, 복수의 링크 중에서 서로 인접하는 링크들을 연결하도록 각각의 일단 및 타단이 서로 인접하는 링크들 각각에 결합되어 있는 복수의 형상기억합금 부재와, 복수의 형상기억합금 부재를 가열하기 위한 가열수단을 포함한다. 복수의 형상기억합금 부재 각각은 온도가 상승하면 수축하여 서로 인접하는 링크들 각각의 서로 대면하고 있는 제 1 마찰부 및 제 2 마찰부를 서로 압착시켜 서로 인접하는 링크들 사이의 관절운동을 구속시킨다.
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公开(公告)号：KR101005830B1
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：KR1020080116579
申请日：2008-11-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 세장형 다관절장치 및 이를 구성하는 중첩링크에 관한 것으로, 본 발명의 세장형 다관절장치는, 중첩링크가 다수개 직렬연결되어 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 세장형 다관절장치에 있어서, 상기 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하측에 하방으로 연장된 한 쌍의 레버몸체, 상기 각 레버몸체의 단부에 외측을 향해 형성된 고정돌기를 포함하는 한 쌍의 탄성레버; 상기 제1중첩링크의 하측에 직렬연결되는 제2중첩링크의 상측에 상기 한 쌍의 탄성레버가 내삽되도록 형성된 슬릿홈, 상기 슬릿홈에 내삽된 한 쌍의 탄성레버의 고정돌기가 각각 선택적으로 끼워져 고정되도록 상기 슬릿홈의 내주면에 반원형으로 배열되어 형성된 다수의 래치홈을 포함하는 래치슬롯; 및 상기 한 쌍의 탄성레버의 사이에 개재되어 상호이격방향으로 가압력을 제공하거나 해제함에 따라 상기 제1·2중첩링크가 상호고정상태 또는 상호이완상태가 되게 하는 가압력제공수단;을 포함하여 구성된다.
이완, 고정, 세장형, 다관절, 링크, 작동와이어-
公开(公告)号：KR1020100138489A
公开(公告)日：2010-12-31
申请号：KR1020090057045
申请日：2009-06-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A shape lockable apparatus for flexible tubes is provided to easily control the adhesion of a flexible tube by pressing a ring between an end ring and an operation ring. CONSTITUTION: A flexible tube(10) has a bore(12), a first end(14), and a second end(16). A plurality of locking rings(20) locates in the exterior of the flexible tube. An end ring(30) is fixed to the first end of the flexible tube. A support ring(40) is inserted in the second end of the flexible tube. A plurality of guide pins(48) is formed in the second side(46) along the axial direction of the support ring.
Abstract translation: 目的：提供一种用于柔性管的形状可锁定装置，用于通过按压端环和操作环之间的环来容易地控制柔性管的粘附。 构成：柔性管（10）具有孔（12），第一端（14）和第二端（16）。 多个锁定环（20）位于柔性管的外部。 端环（30）固定到柔性管的第一端。 支撑环（40）插入在柔性管的第二端中。 沿着支撑环的轴向在第二侧（46）上形成多个引导销（48）。
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公开(公告)号：KR101003147B1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：KR1020080100464
申请日：2008-10-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 관한 것으로, 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서, 상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈; 상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈; 및 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어;를 포함하여 구성된다.
이완, 고정, 세장형, 다관절, 링크, 슬릿홈, 와이어-
公开(公告)号：KR1020100058084A
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：KR1020080116768
申请日：2008-11-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/06
Abstract: PURPOSE: A multi-joint device and a multi-joint system with the same are provided to simplify structure without enlarging the size by appropriately arranging components in the inner space of a link. CONSTITUTION: A multi-joint device comprises an operating groove(31), a friction surface, multiple pistons(41), actuating fluid, and a fluid passage unit. The operating groove is formed at one end of a link(21). The first friction surface is formed at the other end of the link. Multiple pistons reciprocate linearly while sealing an operating groove. The pistons have a second friction surface(45) corresponding to the first friction surface. The actuating fluid is contained between an inner link and the piston of the operating groove to linearly reciprocate the piston by changing the inner pressure of the operating groove.
Abstract translation: 目的：提供多关节装置和多关节系统，以简化结构，而不会通过在连杆的内部空间中适当地布置部件而扩大尺寸。 构成：多关节装置包括操作槽（31），摩擦表面，多个活塞（41），致动流体和流体通道单元。 操作槽形成在连杆（21）的一端。 第一摩擦表面形成在连杆的另一端。 多个活塞在密封操作槽时线性往复运动。 活塞具有对应于第一摩擦表面的第二摩擦表面（45）。 致动流体容纳在内部连杆和操作槽的活塞之间，以通过改变操作槽的内部压力使活塞线性往复运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100041332A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：KR1020080100464
申请日：2008-10-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: An elongate multi-joint apparatus is provided, which is capable of change to a cross-relaxation state and an inter-fixture state. CONSTITUTION: An elongate multi-joint apparatus comprises: a plurality of overlapping links having a pair of upper extrusion pieces and a pair of lower extrusion pieces; a plurality of adjustment slit grooves which are formed in the extrusion piece of the first overlapping link(100); a fixed slit groove which corresponds to one among a plurality of conditioning slit grooves in arrangement; an operation wire(300) in which first and second overlapping links become the cross-relaxation state; and an elastic restoration wire(400) in which the other end of the operation wire is hung.
Abstract translation: 目的：提供一种细长的多关节装置，其能够改变为交叉松弛状态和夹具间状态。 构成：细长的多关节装置包括：多个重叠连杆，具有一对上部挤压件和一对下部挤压件; 多个调整狭缝槽，形成在第一重叠连杆（100）的挤压件中; 固定狭缝槽，其相当于布置在多个调节狭缝槽中的一个; 操作线（300），其中第一和第二重叠连杆成为交叉松弛状态; 和弹性复原线（400），其中所述操作线的另一端悬挂在其中。
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公开(公告)号：KR1020050102536A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：KR1020040027949
申请日：2004-04-22
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B1/313
CPC classification number: A61B1/3132 , A61B1/0055 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B90/361
Abstract: 본 발명은 의사가 복부의 미세구멍을 통해 삽입된 수술도구를 복부내부에서 동작시킬 수 있도록 상기 수술도구와 수술부위를 영상으로 보여주는 복강경 장치로서, 상기 미세구멍에 삽입되는 원통형 침투관, 상기 침투관의 한쪽 끝에 부착되어 상기 수술부위를 촬영하는 소형카메라, 상기 침투관의 끝부분을 임의의 방향으로 구부러지게 하는 관절, 상기 관절의 굽힘 방향 및 각도를 조절하는 구동부, 상기 침투관을 길이방향으로 전진 또는 후진시키는 이동수단, 상기 구동부와 이동장치의 동작을 각각 제어하는 제어부, 상기 의사의 명령신호를 수신 받는 명령신호, 및 상기 명령부에 입력된 명령신호를 디지털 신호로 변조하여 상기 제어부로 전달하는 변환부를 포함한다. 본 발명의 명령추종이 가능한 복강경 장치는 수술 담당의사가 보조의사의 도움 없이 용이하게 수술부위를 관찰할 수 있도록 도와준다.
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公开(公告)号：KR101064975B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020100000708
申请日：2010-01-06
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들을 구비한다. 조인트링들은 제1 말단과 제2 말단을 갖는 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 플렉시블 튜브에 끼워지는 슬리브를 가지며, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 단속장치는 복수의 조인트링들 중 인접하는 두 개의 조인트링들의 회전을 서로에 대하여 단속한다. 단속장치는 로킹블록, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어와 릴리즈와이어로 구성된다. 회전범위 제한수단은 복수의 조인트링들의 회전범위가 제한되도록 복수의 조인트링들을 서로에 대하여 잡아준다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 단속장치의 단속에 의하여 간편하고 정확하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明公开了一种能够容易地控制柔性管的松弛和固定状态的柔性管形锁定装置。 本发明包括多个接头环。 接头环沿着具有第一端和第二端的柔性管的纵向方向安装，并且具有装配到柔性管的套筒，并且两个相邻的接头环绕着一对枢轴 。 断续器中断多个接头环的两个相邻接头环相互旋转。 灭弧室由锁定块，连杆，制动器，锁定线和释放线组成。 旋转范围限制装置将多个接头环相对于彼此保持，使得多个接头环的旋转范围受到限制。 根据本发明，具有这样的效果：通过接头环的旋转和断续器的间歇可以简单且准确地控制柔性管的松弛和固定状态。 此外，通过接头环的互锁结构精确地控制末端的运动，可以提高柔性管的可操作性和固定力。
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公开(公告)号：KR101060622B1
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：KR1020080103527
申请日：2008-10-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 의한 다관절 장치는 다수의 링크가 핀 결합된 것으로 링크들 사이에 관절이 형성되어 있다. 링크들 사이에는 액체 수용공간이 형성되어 있고, 액체 수용공간에 전기장 또는 자기장에 의해 그 점성이 증가하는 유변유체가 수용되어 있다. 유변유체에 전기장 또는 자기장이 인가되면 링크들 사이의 관절운동이 억제된다. 본 발명에 의한 다관절 장치는 관절에 전기장 또는 자기장을 인가하는 것으로 관절운동을 쉽게 제어할 수 있다. 따라서, 사용이 편리하고 조작성이 향상되며, 좁은 통로나 공간에서의 작업을 안정적으로 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020100059339A
公开(公告)日：2010-06-04
申请号：KR1020080118079
申请日：2008-11-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B1/00
Abstract: PURPOSE: A multi-joint device and a multi-joint system thereof are provided to simply control the joint movement between links by using a shape memory alloy member. CONSTITUTION: A first friction part(26) is located in a plurality of links(16). A second friction part(28) is located to face the first friction part. A shape memory alloy member(18) combines the links. A heating part heats a plurality of the shape memory alloy members. A power supply line supplies power to both ends of the shape memory alloy member. A connecting member(31) electrically interlinks the shape memory alloy member each other.
Abstract translation: 目的：提供多关节装置和多关节系统，以通过使用形状记忆合金构件简单地控制连杆之间的关节运动。 构成：第一摩擦部分（26）位于多个连杆（16）中。 第二摩擦部件（28）被定位成面向第一摩擦部件。 形状记忆合金构件（18）组合了链节。 加热部件加热多个形状记忆合金部件。 电源线向形状记忆合金部件的两端供电。 连接构件（31）将形状记忆合金构件彼此电连接。
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