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公开(公告)号：CN105422095A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN103760517B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN105352504A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103410512B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310353737.7
申请日：2013-08-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 一种融合地质环境信息的采煤机绝对定位装置与方法，属于采煤机绝对定位装置与方法。在采煤机机身上固定防爆外壳，在防爆外壳内连接有采煤机定位装置，所述的采煤机定位装置包括方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和定位数据微处理单元，方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和轴编码器的输出端与定位数据微处理单元的输入端连接，定位数据微处理单元的输出端通过数据输出接口与工控机的输入端连接，将定位标签等间距地布置在巷道煤壁及液压支架上。优点：将地质环境信息和采煤机统一在同一个时空体系下，规划采煤机运行路线，调整采煤机进尺、采高，提前规避可能产生危险的情形，实用，安全可靠，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN104389600A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410720448.0
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/02
Abstract: 本发明公开了一种短程传动采煤机摇臂装置，包括摇臂壳体，摇臂壳体内设有驱动电机和齿轮传动系统，驱动电机为低速大扭矩永磁电机，齿轮传动系统包括扭矩输入轴、第一载轴、第二载轴和扭矩输出轴，扭矩输入轴与驱动电机输出轴相连，扭矩输入轴设有一级传动小齿轮，第一载轴设有一级传动大齿轮和二级传动小齿轮，第二载轴设有二级传动大齿轮和三级传动小齿轮，扭矩输出轴设有三级传动大齿轮，一级传动大齿轮与一级传动小齿轮啮合传动，二级传动大齿轮与二级传动小齿轮啮合传动，三级传动大齿轮与三级传动小齿轮啮合传动。本发明解决了现有采煤机摇臂装置存在的齿轮传动系统传动链长、散热量大和高能耗的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104134074A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410375129.0
申请日：2014-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于激光扫描的煤岩识别方法同，利用激光扫描技术分别测量煤和岩石表面在不同距离处对扫描激光束的反射率，并实时获取激光扫描煤样品和岩石样品的表面三维形态信息。建立标准煤和标准岩石的激光扫描“距离-反射率”之间的变化关系，确定标准煤和标准岩石的不同表面三维形态在不同距离处所对应的反射率修正系数；建立不同表面三维形态的标准煤和标准岩石所对应的激光扫描“距离-反射率”的特征数据库，在对现场煤岩对象进行识别时，通过对实测煤岩对象表面的特征值和事先测定的煤岩标准特征数据相比对，从而实时快速的识别出煤岩类型。本发明具有方法简单、计算速度快、自动化程度高、准确率高的特点，适用于复杂环境下煤岩类型的识别。
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公开(公告)号：CN103835719A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN103760517A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN118011365A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311795676.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种用于掘进机的相机与激光雷达校准装置及方法，属于矿山掘进领域。包括设置在掘进机顶部并且可以根据掘进机上设置的相机雷达融合模块位置移动并作为校准的校准板转动模块，校准板转动模块包括校准板，校准板下方设有能够自由移动并兼顾掘进机上所有设置的激光雷达与工业相机的万向机械臂；校准板中设有棋盘格，棋盘格的上下左右四个方向上分别在校准板上设有四个镂空圆，其中每两个镂空圆之间位于棋盘格的四个边角外侧在校准板上分别设有四个ArUco码。能够更加适应矿下的恶劣环境，在不遮挡传感器视野的前提下，为掘进机的定位、导航、自动化控制提供支持，既确保了矿业活动能够高效、安全的进行，又增加了相机与雷达的视觉范围。
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公开(公告)号：CN115378044A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210533662.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02J3/46 , H02P9/00 , H02P101/15 , H02P103/00
Abstract: 本发明公开了一种多台开关磁阻发电机并联发电的控制方法，适用于开关磁阻发电机控制的技术领域。在多台发电机并联运行初期或突加、卸负载时，首先通过基于反馈型二自由度PID的最大值均流法来实现每台开关磁阻发电机的稳定运行，并获得系统稳定运行时的负载电流，为系统效率寻优提供数据支持。当发电系统稳定运行后，各发电机采用非均流的控制方式，利用差分进化算法求解以系统效率为目标的非条件极值问题，获得最优解(各发电机应输出的电流值)，对各发电机的输出电流再分配。该控制方法可根据并联发电系统的运行状态来选择均流或者非均流控制，根据稳态时负荷电流的大小快速调整各发电机的输出电流值，从而保证发电系统的稳定运行与效率最优化。
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