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公开(公告)号：CN102116628B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN200910216996.9
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明属于深空探测器的制导、导航与控制技术领域，具体公开一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法，它包括以下步骤：(1)确定探测器本体坐标系的三维速度；(2)确定探测器本体坐标系的天体中心位置初值；(3)确定本体系的天体中心位置和方向；(4)确定探测器相对轨道坐标系的姿态角和速度；(5)确定探测器相对天体表面的高度；(6)确定探测器相对轨道坐标系的角速度。本发明的方法不受惯性导航误差随时间不断增大的影响，能够有效地提高着陆或附着探测器自主导航关键导航参数的精度，能够满足高精度着陆或附着深空天体探测器制导与控制的需要。
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公开(公告)号：CN102175258B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010623841.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 月球敏感器月心方向的修正方法，首先由月球的星历信息得到某一时刻月心的位置信息；然后建立一个月球敏感器扫描模型，通过遍历搜寻找到敏感器最先扫到的月球亮点，该亮点即为对应时刻敏感器扫描到的月球位置信息；根据这两个位置信息就可以得到修正敏感器扫描输出的角度补偿量。由于敏感器的扫描速率是已知的，还可以得到将敏感器扫描输出的位置校正到月心方向所需的时间补偿量。本发明方法操作简单，可以提供更为精确的月心测量信息。
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公开(公告)号：CN102116642B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200910216988.4
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种恒星敏感器的模拟器，它包括准直物镜，在准直物镜的焦平面上设有星点靶标，通过准直物镜将星点靶标成像到无限远；在准直物镜和星点靶标之间设置分光组件，在分光组件侧面分光光路焦平面上还设有检测靶标，星点靶标固定在焦面调整机构上，靶标照明装置为星点靶标提供照明。本发明采用与以往恒星模拟器方案不同的技术，克服了现有恒星模拟器星间角距模拟精度差问题，能够解决用于小行星自主导航甚高精度恒星敏感器的恒星和小行星星阵的甚高精度模拟，验证恒星敏感器的测量精度和自主导航定位精度，对于深空自主导航敏感器研制具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102506876A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110409262.X
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种地球紫外敏感器测量的自主导航方法，初始化，利用卫星入轨信息给出卫星在起始时刻状态初值和协方差初值去野值，将紫外敏感器获取的地心矢量信息和地球视半径信息累计一段指定的时间，然后利用野值剔除算法将上述信息中的野值去除；批处理，将去野值后的地心矢量信息和地球视半径信息通过最小二乘法，计算观测结束时刻卫星的状态估计和协方差估计Pk；无迹变换，利用无迹变换实现状态和协方差的时间更新，得到下一段观测结束时刻卫星的状态预测和协方差预测递推，继续累计一段时间地心矢量信息和地球视半径信息，并重复上述步骤，如此不断递推运算下去即可连续获得对卫星状态的估计。本发明提高了导航系统精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN102173313A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010621248.1
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种软着陆接力避障方法，由粗避障阶段和精避障阶段配合完成天体软着陆，粗避障阶段利用可见光相机进行较大范围和较大障碍的粗检测，剔除直接威胁着陆安全的大障碍；接着在粗避障阶段选取的安全区域内利用激光扫描对天体表面进行精确三维障碍检测，获得并剔除较小尺寸的障碍，最大限度地保证着陆安全。本发明自主性好，可靠性高，可用于地形较为复杂的天体软着陆探测任务，对于距离较远的深空无人天体软着陆尤其适用；大大提高了避障能力和避障距离，增加了着陆的安全性；降低了对敏感器的技术指标要求，使得可见光和激光成像敏感器的研制难度降低，有利于工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102116935A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910216994.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G02B27/18
Abstract: 本发明属于一种光学系统，具体公开一种高精度长焦距大视场投影光学系统，它包括光源箱体、面阵光源、目标靶箱体、目标靶、反射棱镜箱体、反射棱镜、入射遮光镜筒、反射镜箱体、转向平面反镜、准直遮光镜筒和准直光学系统，光源箱体、依次与目标靶箱体、反射棱镜箱体、入射遮光镜筒、反射镜箱体、准直遮光镜筒和准直光学系统固定连接，面阵光源位于光源箱体内，目标靶位于目标靶箱体内，反射棱镜位于反射棱镜箱体内，转向平面反镜位于反射镜箱体内。本发明的系统加工成本低、难度小、便于装调。
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公开(公告)号：CN102116628A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910216996.9
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明属于深空探测器的制导、导航与控制技术领域，具体公开一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法，它包括以下步骤：(1)确定探测器本体坐标系的三维速度；(2)确定探测器本体坐标系的天体中心位置初值；(3)确定本体系的天体中心位置和方向；(4)确定探测器相对轨道坐标系的姿态角和速度；(5)确定探测器相对天体表面的高度；(6)确定探测器相对轨道坐标系的角速度。本发明的方法不受惯性导航误差随时间不断增大的影响，能够有效地提高着陆或附着探测器自主导航关键导航参数的精度，能够满足高精度着陆或附着深空天体探测器制导与控制的需要。
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公开(公告)号：CN102092488A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010623844.3
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 双弦宽地球模拟器，由第一冷板、第二冷板和第一热板构成第一地球模拟器，第三冷板、第四冷板和第二热板构成第二地球模拟器。第一热板为半圆环形薄片，开口向上并嵌入基座，电机驱动机构穿过第一热板半圆环形的中心点作为第一地球模拟器的主轴，电机驱动机构可以分别控制第一冷板和第二冷板的转动以实现对第一热板半圆环形外表面的遮挡。第二热板为半圆柱体形，开口向上并嵌入基座，电机驱动机构的驱动轴与半圆柱体形的轴线重合，电机驱动机构可以分别控制第三冷板和第四冷板的转动以实现对第二热板半圆柱体形内表面的遮挡，模拟地球弦宽的变化。本发明可以满足双圆锥地球敏感器扫描的要求，同时为两路红外通道提供测量目标。
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公开(公告)号：CN114018281B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111108914.6
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体进入过程导航避障系统的挂飞支持系统及方法，该系统包括：温控子系统，用于对相控阵测距测速敏感器进行温度控制；导航基准外测子系统，用于提供高精度导航外测基准数据；挂飞数据采集子系统，用于接收并存储高精度导航外测基准数据、以及惯性测量单元和相控阵测距测速敏感器提供的测量数据；完成高精度导航外测基准数据、各测量数据之间的自动时间尺度对齐；挂飞试验控制子系统，用于接收并存储导航避障最小系统输出的遥测、遥控数据。本发明将进入过程的导航和避障支持设备集成为单一支持系统，支持导航和避障同步试验，提高了试验验证的可信度；通过设备复用，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN114018271B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111172679.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于陆标图像的精确定点着陆自主导航方法和系统，该方法包括：确定待匹配陆标的描述子D和地图上已知点的描述子f；其中，描述子D用于稀疏表征待匹配陆标，描述子f用于稀疏表征地图上已知点；根据描述子D和描述子f，对待匹配陆标和地图上已知点进行鲁棒匹配，得到鲁棒匹配结果；根据鲁棒匹配结果对着陆器的状态进行最优估计，得到状态最优估计结果；根据状态最优估计结果，进行精确定点着陆自主导航。本发明解决了对火星着陆任务中陆标表征复杂、陆标匹配效率低以及导航结果容易受陆标位置误差的影响等问题。
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