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公开(公告)号：CN113918502B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111094536.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种便携式监听型数据记录仪，采用双供电模式，可直接220V交流供电，也可直接使用电池供电；采用双路数据存储卡进行数据同步主备记录，便于数据获取，设备同时配置有显示灯，对存储卡插入后的状态进行检测；能够同时监听并记录不少于6路的独立串口数据并存储为不同的文件，各串口数据采集周期、字节长度等不相同；采用统一时钟源记录各串口通讯的起始时刻及通讯次数计数，解决了不同源串口数据间同步问题；能够对各串口的通讯状态进行判断，并对通讯故障发生时刻进行记录；内部采用隔振，确保了在机载振动环境下产品正常工作。
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公开(公告)号：CN112278325B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010997234.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于法向过载的总攻角控制方法，在配平翼未成功展开时，通过下述方式进行控制：分析纵向短周期运动，简化俯仰平面内的动力学方程；建立期望法向过载即法向过载指令为零；根据简化的俯仰平面内的运动方程，推导攻角偏差与法向过载的关系；基于实测法向过载与期望法向过载的偏差，结合推导的法向过载与攻角偏差的关系，求解控制力矩，按照控制力矩进行控制。
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公开(公告)号：CN113772134A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111092943.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火星着陆的测距测速敏感器波束指向确定方法，综合考虑探测器构型布局、兼顾远近距离段测量精度需求及与两类测距测速敏感器的异构备份，确定了微波测距测速敏感器的4个固定指向波束的指向和相控阵敏感器的9个固定的波束指向方位。在实际使用中，相控阵敏感器在每个测量周期内通过星载计算机计算指定4个波束来提供测距测速信息。通过对微波测距测速敏感器和相控阵敏感器的8个波束方向获得的相对距离及速度信息进行多波束信息融合处理，即可解算出探测器相对火星表面的相对距离与速度等信息。
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公开(公告)号：CN113720329A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111063817.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于杆臂效应代数约束的大动态惯性导航方法，属于导航技术领域。本发明包括如下步骤：对着陆器中的两套IMU设备测量的加速度、角速度及角加速度进行多项式拟合；求解两套IMU设备测量的加速度拟合系数；建立两套IMU设备的测得的加速度和角速度以及角速度之间的杆臂效应约束方程；根据杆臂效应约束方程和角速度、角加速度拟合关系求解角速度多项式的系数；利用角速度的多项式关系计算旋转矢量；利用旋转矢量进行姿态外推；由杆臂效应约束方程和杆臂效应方程求解加速度，实现加速度的杆臂效应补偿；利用角速度多项式和补偿的加速度进行惯导速度更新；利用角速度多项式和补偿的加速度进行惯导位置更新，实现基于杆臂效应代数约束的惯性导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110307840B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910422724.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法，首先建立探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统、探测器测距的虚拟高度，使用探测器测距的虚拟高度建立探测器高度和垂向速度的统一线性方程，并得到最优无偏估计，进而得到高度和垂向速度的鲁棒估计，然后建立探测器相对于行星的速度的动力学方程、探测器测速敏感器的测量方程，进而得到探测器速度的统一线性方程及线性无偏估计，最后根据探测器相对于行星的速度的线性无偏估计，借助方差上界理论得到探测器相对于行星速度的鲁棒估计。
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公开(公告)号：CN111412928B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010225358.X
申请日：2020-03-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种深空着陆测速多波束故障检测与选取方法，(1)计算所有波束测量值的残差向量，若残差向量的模小于预设的阈值ε，则表明该残差向量模对应的波束无故障；否则针对剩余波束执行步骤(2)；(2)判断剩余波束的数量是否大于等于5，若小于5，则完成波束故障检测，否则将剩余所有波束置相同分数，并将剩余波束中取至少5个波束进行组合，计算每个组合对应波束测量值的残差向量，若残差向量的模小于预设的阈值ε1，则对该残差向量模对应组合中的所有波束的分数均增加；否则，计算残差向量与波束零空间列的夹角余弦绝对值，根据最大值的大小对每个波束分数进行调整；所有组合处理完成后进行分数排序，按照分数排序从中选取无故障波束用于导航修正。
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公开(公告)号：CN112278325A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010997234.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于法向过载的总攻角控制方法，在配平翼未成功展开时，通过下述方式进行控制：分析纵向短周期运动，简化俯仰平面内的动力学方程；建立期望法向过载即法向过载指令为零；根据简化的俯仰平面内的运动方程，推导攻角偏差与法向过载的关系；基于实测法向过载与期望法向过载的偏差，结合推导的法向过载与攻角偏差的关系，求解控制力矩，按照控制力矩进行控制。
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公开(公告)号：CN111896027A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010682507.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种考虑地形起伏的测距敏感器仿真建模方法，通过下述方式实现：S1、以当前星下点地形高程所对应的待测星体表面作为基准平面，确定测距波束所在地形范围内地形最大高程；S2、根据确定的地形最大高程确定波束搜索起点，按照预设的步长进行粗搜索，搜索波束与地形交点，当波束某个位置对应高度小于地形高度时，采用二分法精细搜索波束与地形的交点，直到测距精度满足要求。
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公开(公告)号：CN109000665B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810227531.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种深空着陆几何定轨定姿方法、系统及深空着陆器，该方法首先确定着陆器相对于火星的方向矢量和着陆器相对于火星中心的距离；根据着陆器相对于火星中心的距离和火星半径求解得到着陆器距离火星表面的高度；建立惯性坐标系xIyIzI，得到惯性坐标系到体坐标系的姿态矩阵；进一步求解得到着陆器的惯性位置和惯性速度，本发明自主利用测距测速敏感器进行几何定轨定姿，针对动力下降段IMU出现故障的情况下，能够单纯利用测距测速敏感器进行定轨定姿，实现自主导航的初始基准捕获，减轻对惯导系统初始基准的依赖程度，提高了软着陆自主导航系统的鲁棒性和故障容忍能力，且算法为解析算法，易于星上运算，为软着陆任务的成功实施奠定了基础。
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