公开(公告)号：CN114018281B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202111108914.6

申请日：2021-09-22

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王云鹏 ,  刘旺旺 ,  赵宇 ,  王晓磊 ,  何健 ,  李茂登 ,  郝策 ,  徐李佳 ,  陈尧 ,  徐超 ,  周益 ,  张琳 ,  黄翔宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种地外天体进入过程导航避障系统的挂飞支持系统及方法，该系统包括：温控子系统，用于对相控阵测距测速敏感器进行温度控制；导航基准外测子系统，用于提供高精度导航外测基准数据；挂飞数据采集子系统，用于接收并存储高精度导航外测基准数据、以及惯性测量单元和相控阵测距测速敏感器提供的测量数据；完成高精度导航外测基准数据、各测量数据之间的自动时间尺度对齐；挂飞试验控制子系统，用于接收并存储导航避障最小系统输出的遥测、遥控数据。本发明将进入过程的导航和避障支持设备集成为单一支持系统，支持导航和避障同步试验，提高了试验验证的可信度；通过设备复用，可有效降低成本。

公开(公告)号：CN114018271B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202111172679.9

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 黄翔宇 ,  胡荣海 ,  徐超 ,  李茂登 ,  魏春岭 ,  郭敏文

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种基于陆标图像的精确定点着陆自主导航方法和系统，该方法包括：确定待匹配陆标的描述子D和地图上已知点的描述子f；其中，描述子D用于稀疏表征待匹配陆标，描述子f用于稀疏表征地图上已知点；根据描述子D和描述子f，对待匹配陆标和地图上已知点进行鲁棒匹配，得到鲁棒匹配结果；根据鲁棒匹配结果对着陆器的状态进行最优估计，得到状态最优估计结果；根据状态最优估计结果，进行精确定点着陆自主导航。本发明解决了对火星着陆任务中陆标表征复杂、陆标匹配效率低以及导航结果容易受陆标位置误差的影响等问题。

公开(公告)号：CN113935151B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202111070274.4

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐超 ,  黄翔宇 ,  郭敏文 ,  李茂登 ,  胡锦昌

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种火星EDL过程变结构多体耦合动力学建模及解算方法，属于航天器制导、导航与控制技术领域。本发明包括如下步骤：构建火星EDL过程变结构多体耦合动力学模型；构建火星EDL仿真环境，使用所述火星EDL过程变结构多体耦合动力学模型模拟火星EDL的动力学过程，并进行解算，获得探测器本体的轨道和姿态信息；所述火星EDL的动力学过程包括大气减速、配平翼展开、弹伞、伞降、抛大底、抛背罩。

公开(公告)号：CN114030654A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111172678.4

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 胡锦昌 ,  黄翔宇 ,  郭敏文 ,  李茂登 ,  徐超 ,  王云鹏 ,  郝策

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种基于脉宽调制的大气进入姿态控制方法，针对飞行着陆下降过程中出现的，对于速度坐标系与推力器安装不一致、推力器产生的控制力矩与速度坐标系不能完全对应的问题，提出了可以实现倾侧角姿态的稳定跟踪控制的方案，通过三轴控制量计算、控制量限幅、控制量坐标系转换、脉宽调制，实现三轴姿态特别是倾侧角的精确控制。

公开(公告)号：CN114019792A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111171510.1

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭敏文 ,  黄翔宇 ,  李茂登 ,  胡锦昌 ,  徐超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种火星大气进入过程升力制导误差分析方法和系统，该方法包括：建立半速度系下的动力学方程；对半速度系下的动力学方程进行误差分析，建立大气进入误差动力学方程；对大气进入误差动力学方程进行离散化处理，得到离散化的误差协方差传播方程；根据离散化的误差协方差传播方程进行误差递推分析，得到火星大气进入过程升力制导误差分析结果，并输出。本发明通过方差外推技术实现了对火星着陆对落点误差方差的时间历程分析，为提高火星进入制导控制的鲁棒性和精度提供了研究依据。

公开(公告)号：CN114019788A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111172681.6

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 胡锦昌 ,  黄翔宇 ,  郭敏文 ,  李茂登 ,  徐超 ,  赵宇

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种着陆过程基于分区的快速平移避障方法，通过对着陆过程控制区位置进行分区，并分别对各控制区进行定义并确定控制方法，实现同时兼顾快速机动和快速稳定的性能的目的，在位置误差较大时，可以实现位置误差的快速减小，在位置误差较小时，可以实现位置的高精度稳定控制，从而可以获得快速机动和快速稳定的综合优点。

公开(公告)号：CN113919054A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111068789.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭敏文 ,  黄翔宇 ,  李茂登 ,  胡锦昌 ,  徐超 ,  王晓磊

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 一种火星EDL过程高容错事件触发方法，属于深空探测技术领域。本发明包括如下步骤：确定火星EDL过程的关键事件；确定各关键事件的主触发条件和备份触发条件；火星EDL过程的任一关键事件中，若满足对应的主触发条件或备份触发条件，则该关键事件触发。

公开(公告)号：CN113911402A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111138051.7

申请日：2021-09-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐李佳 ,  赵宇 ,  王晓磊 ,  刘旺旺 ,  郝策 ,  王云鹏 ,  胡锦昌 ,  杨晓龙 ,  李茂登 ,  黄翔宇 ,  陈尧 ,  黎藜 ,  李化云

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种面向着陆任务的高可靠高灵敏触地系统，包括触地敏感器、加速度计、信号采集单元、触地信号容错判断单元、加速度信号容错判断单元和综合触地容错判断单元。本发明可用于地外天体软着陆任务中触地条件的判断依据，具有可靠度高、灵敏度高的特点。

公开(公告)号：CN111924142B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202010681358.0

申请日：2020-07-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐超 ,  黄翔宇 ,  李茂登 ,  郭敏文 ,  魏春岭 ,  张晓文 ,  胡锦昌 ,  王晓磊

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明涉及一种基于序列图像的软着陆高精度避障方法，该方法的步骤包括：在下降图像中找到安全着陆点位置；根据安全着陆点在下降图像中的位置计算安全着陆点在成像时刻着陆器本体系下的方向矢量；在下一幅下降图像还未获取期间，安全着陆点在当前时刻着陆器本体系下的位置和速度通过惯导外推着陆器位置和速度变化获取；否则根据上一幅下降图像和当前获取的下降图像中安全着陆点方向矢量结合测速敏感器和IMU测量计算安全着陆点在当前成像时刻着陆器本体系下的位置和速度；根据安全着陆点在当前时刻着陆器本体系下的位置和速度确定着陆器本体下控制指令，按照该控制指令进行控制完成避障。

公开(公告)号：CN113720358A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111088598.0

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郝策 ,  赵宇 ,  赵晓涛 ,  刘旺旺 ,  王云鹏 ,  徐李佳 ,  王晓磊 ,  周益 ,  张琳 ,  李玉明 ,  李茂登

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种针对舷窗式星敏感器的静态模拟器，准直光学系统、星点分划板组件、匀光板组件、光源组件、供电系统组件沿轴向依次设置；准直光学系统固定安装在第一安装支架或第二安装支架上；在星敏感器安装在背罩的舷窗内侧进行性能测试时，准直光学系统固定安装在第一安装支架的一端，第一安装支架的另一端固定安装在背罩的舷窗外面；在星敏感器垂直放置在水平试验台进行性能测试时，准直光学系统固定安装在第二安装支架的一端，第二安装支架的另一端固定安装在星敏感器遮光罩的外面，静态模拟器位于星敏感器上方。该星模拟器可应用于舷窗式星敏感器，也可用于其他星敏感器，具有较强的通用性，小型化和轻量化的优势。