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公开(公告)号：CN119262334A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411544134.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可变构载人月球车移动系统，包括底板、四个主动轮以及被动轮，所述被动轮有四个；两两对称安装在所述底板的可分离面两侧；每个主动轮均具有独立驱动和独立转向；当主动轮无故障时，包含两种构型，未分离构型，四个被动轮均压紧在底板上方，采用四个主动轮移动工作；分离构型，所有被动轮下放，底板分离，每辆分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作；主动轮故障时，包含两类构型，一类构型抬起故障的主动轮，下放离故障主动轮同侧且最近的被动轮；另一类构型，在单个主动轮故障，或者同端两个主动轮故障时，下放主动轮未故障端两个被动轮，底板分离，分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作。
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公开(公告)号：CN117537808A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311397610.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/16 , G06F18/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种载人月面移动系统平顺性评价方法及系统，包括在载人月面移动系统航天员座椅支承面布置惯性测量单元，在航天员座椅靠背布置加速度测量模块，在航天员脚部支承处布置加速度测量模块，对座椅支承面的三个方向加速度和三个方向角加速度进行测量，对座椅靠背和脚部支承处的三个方向加速度进行测量；通过频率加权滤波网络加权加速度时间历程积分计算各测点单轴向加速度均方根值；对各轴向的加速度均方根值，建立不同速度工况下的总加权加速度矩阵；根据月面不同工况下，建立考虑行驶速度使用频率的综合加权加速度矩阵；通过高阶多项式拟合方法建立平顺性评分计算模型，获得载人月面移动系统的平顺性评价结果。
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公开(公告)号：CN116118393A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211728725.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种轮宽可变的星球车刚性车轮及星球车，刚性车轮包括主轮毂和副轮毂，其中，主轮毂中心安装有偏转结构，偏转结构的一侧连接有限位离合器，限位离合器用于接收偏转扭矩传递至偏转结构，并带动偏转结构旋转；副轮毂有两个，分别活动安装于主轮毂的两侧，副轮毂与主轮毂之间有复位弹簧，且副轮毂的外侧边缘均匀连接柔性拉绳，柔性拉绳的另一端与偏转结构相连。本发明通过限位离合器将偏转扭矩传递至偏转结构并带动其偏转，进而拉动柔性拉绳，实现车轮轮宽的压缩，从而有效解决大轮宽刚性车轮转向阻力过大、航天运载体积占用过大、驱动以及转向电机受损时拖拽难度过大等问题。
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公开(公告)号：CN115674253A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210775260.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体，由两对轴承支撑并安装在关节壳体内；关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件，双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动，工作时，主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动，完成运动传递。本发明结构布局紧凑，减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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公开(公告)号：CN115488879A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211042517.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种空间机械臂关节主动可控反驱控制方法，通过主动施加输出力矩，使关节在外力和关节输出力的共同作用下实现反驱控制。通过检测关节输出端的力矩并通过反驱控制器实现对反驱刚度、阻尼特征的控制。通过一维力矩传感器测量关节输出端受力，与期望反驱力矩输入反驱控制器，反驱控制器根据期望反驱力矩需求，输出关节期望速度，并通过速度控制器和电流控制器实现对关节速度的控制，达到主动控制反驱力矩的目的。本发明反驱控制器由力矩滞回、反驱特性模拟器和速度限幅组成，可将期望反驱力矩和实际力矩转换为可控的关节期望速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476361A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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公开(公告)号：CN111006897B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN114312148A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111529523.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车，星球车轮由外至内依次包覆有金属柔性外胎面、保护隔垫层及充气内胎，金属柔性外胎面通过连接件与轮毂组件连接，其外胎面作为接触面，通过胎面柔性变形适应星球地形，增加触壤面积提高支撑和行驶驱动摩檫力；充气内胎内部可充放气介质，为车轮提供支撑和缓冲作用。本发明采用金属柔性胎面与充气内胎，在保证轮胎耐磨耐用性的同时，通过低压充气内胎支撑使车轮具备良好径向柔性与强度，在车轮承载时纵向方向发生柔性变形，从而增加地面接触面积、提高星球表面抓着力；另外，柔性变形恢复性强具有良好稳定性，对不同地形适应性强，吸收星球车震动，具备良好的减震能力，平顺性好。
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公开(公告)号：CN111015620B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911168435.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
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公开(公告)号：CN110394791B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910500277.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种大于360°的机电限位装置，包括限位安装块、限位块、限位块转轴、壳体及磁钢；限位安装块固定在外部回转驱动组件上，限位块转轴固定在限位安装块上，限位块绕限位块转轴转动；限位块一侧设置伸出杆，伸出杆由壳体封装，限位块在壳体的作用下可保持两种限位状态，限位块另一侧设置两个凸台，当输出轴转动时，凸起触碰凸台，使限位块在两种限位状态中切换；同时，限位块另一侧设置磁钢；限位装置成对使用，输出轴转动过程中可拨动限位凸台，实现电子限位或凸台限位。本发明能够同时实现电子限位和机械限位，并解决机械臂关节即回转驱动组件的限位角度范围小于360°的问题。
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