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公开(公告)号：CN111152905A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010020412.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种两用仿生软体执行器，解决现有软体机器人末端执行器功能单一的问题。包括第一驱动模块、第二驱动模块；第一驱动模块包括气动元件、第一变刚度单元、第一机架；两个气动元件对称粘接在第一变刚度单元两侧并共同固定在第一机架上；第二驱动模块包括第一气缸、第二机架、第三机架、第二变刚度单元、第二气缸、可伸缩折纸结构、第四机架、第五机架；第二机架与第一机架铰接，两个第一气缸分别与同侧的第一机架和第二机架铰接，两个第二变刚度单元分别安装在第一气缸与第二机架之间，两个第三机架对称分布在第二机架的左右两侧，第四机架通过第二气缸固定在第三机架外侧，可伸缩折纸结构固定在第三机架和第四机架之间。
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公开(公告)号：CN111152209A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010020414.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿生软体机械手，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。执行器总成包括执行器座体、弹簧机构、滚轮机构、涨紧气囊；弹簧机构主体位于执行器座体内，弹簧机构顶端与执行器座体滑动连接，底端伸出执行器座体外并与滚轮机构固定连接；涨紧气囊安装在滚轮机构底部；线驱动总成滚动连接穿过滚轮机构并与滚轮机构连接。本发明模仿了自然界中蟒蛇缠绕抓取的方式，在保证机械手柔顺性的前提下，可以获取更大的抓取力，同时，采用单个线绳的驱动方式，可以自动适应形状复杂的抓取目标。
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公开(公告)号：CN107651040A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711028595.1
申请日：2017-10-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种仿生张拉缓冲足-踝系统，包括两级张拉结构，第一级张拉结构既保证了整体结构起到缓冲的作用，又由于张拉结构自平衡自稳定性保证了足-踝系统整体触地时的稳定平衡性，实现了刚性支撑和柔性缓冲的功能特征。第二级张拉结构在保证结构稳定性的同时通过拉力弹簧的变形吸收冲击力，再次通过具有柔性和自平衡自稳定性的张拉结构强化了仿生张拉足-踝系统的缓冲功能特征。
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公开(公告)号：CN105292297A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510813485.0
申请日：2015-11-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种提高双足机器人步态自然性与稳定性的仿生足，包括仿生足本体以及仿生足踝，所述的仿生足本体包含仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧、粘弹材料层、橡胶防滑垫。仿生足所受的冲击可以由粘弹材料层消耗一部分，剩下的冲击由仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧的弹性变形进行吸收。橡胶防滑垫的使用可以提高仿生足的防滑性。所述的仿生足踝包含踝关节第一连接件、踝关节第一平台、踝关节第二连接件、踝关节第二平台；仿生足踝可以通过踝关节第一平台绕第三销轴的转动实现内翻、外翻动作，通过踝关节第二平台绕第四销轴的转动实现背曲、趾屈运动。本发明可以有效减少冲击带来的有害效果，同时可以模仿人类的行走方式，使机器人步态更加自然。
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公开(公告)号：CN105125381A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510678856.9
申请日：2015-10-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H1/0266 , A61H2001/0203 , A61H2001/0207
Abstract: 本发明公开了一种多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器，包括连接支架、动力部件、执行组件以及固定装置；连接支架包含第一机座、第二机座、以及第三机座，第一、第二机座通过连杆铰接的方式连接，第二、第三机座由齿轮轴连接，以实现上部机座绕齿轮轴的转动。治疗对象的大腿和脚可以通过两个固定装置分别固定。最后由两个变频电机组成的动力部件提供的动力驱动执行组件以实现运动。本发明能够帮助治疗对象进行踝关节的跖屈与背伸、内翻与外翻、外展与内收训练。背屈、外翻、外展的运动可以组合成旋前动作，而跖屈、内翻、内收运动可以组合成旋后动作。本发明还能够实现膝关节的伸展与屈曲运动从而对小腿肌肉和膝关节的康复起到促进作用。
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公开(公告)号：CN102658173B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210124220.6
申请日：2012-04-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B01J27/053 , B01D53/90 , B01D53/56
Abstract: 本发明属于大气污染控制技术领域，具体涉及一种适用于中低温(120～350℃)环境下氨气选择性催化还原(Selective？Catalytic？Reduction，SCR)氮氧化物的催化剂及该催化剂的制备方法。催化剂采用溶胶凝胶法制备，催化剂中S、Ti、Mn的摩尔比为0.6～2.5∶10∶4，MnOx和TiO2-SO42-以复合氧化物的形式存在，MnOx为MnO2或Mn2O3，SO42-改性的TiO2以锐钛矿形式存在，MnOx分散于TiO2表面。与现有SCR催化剂相比，本发明提供的这种催化剂有制备方法简单，原料价格低廉，适于批量生产；该催化剂在中低温工况下催化效率高，反应温度窗口宽的特点。
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公开(公告)号：CN103557062A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310581705.2
申请日：2013-11-18
Applicant: 吉林大学
IPC: F01N3/28
CPC classification number: Y02A50/2322
Abstract: 一种应用于汽车尾气脱销的固体尿素计量生成氨气的装置，属于机动车尾气处理过程中的脱硝技术领域。由尿素储料罐（1）、第一可控转动电机（2）、固态尿素传导器（3）、熔融尿素反应器（4）、熔融尿素离心甩桶（5）、高频交流电流线圈（6）和第二可控转动电机（7）组成；该装置解决了该领域现有技术中使用尿素溶液生成氨气法的不耐低温问题和直接使用氨气罐的安全性不足问题，并且相比已有应用固态尿素制氨气的装置，本发明具有计量精确、可行性强、耗能更低、尿素氨化迅速、反射弧短、设备结构简单、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN102658184A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210137078.9
申请日：2012-05-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B01J27/188 , B01J35/04 , C01C1/08
CPC classification number: Y02P20/52
Abstract: 本发明属于柴油机尾气中NOx的净化领域，具体涉及一种以蜂窝状金属合金为载体的尿素选择分解催化剂及其制备方法，所述催化剂由二氧化钛、二氧化铈和含磷化合物组成。催化剂与载体的质量体积比为50～150g/L，催化剂中含有5％～25％质量的二氧化铈、70％～90％质量的二氧化钛和1％～10％质量含磷的化合物，含磷的化合物为CePO4。本发明所述催化剂能够特别牢固地粘附在金属合金载体上，催化剂中的二氧化钛成分具有较好的耐老化性能，在温度低于600℃的情况下不会由锐钛矿晶相向金红石晶相转变，此外由于使用的是金属合金载体，从而使得催化剂活性组分具有很好的低温起燃性。
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公开(公告)号：CN102650226A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201210139122.X
申请日：2012-05-07
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: Y02A50/2325 , Y02T10/47
Abstract: 本发明属于机动车尾气处理过程中的脱硝技术领域，具体涉及一种用于熔融固体尿素并定量喷射的装置。该装置依次由尿素储料罐、尿素颗粒输送导管、尿素输送阀门、尿素熔融箱和尿素喷射装置组成；尿素输送阀门安装在尿素颗粒输送导管上，在尿素熔融箱中设置有温度传感器和尿素加热装置；尿素储料罐中的尿素颗粒经过尿素颗粒输送导管后进入尿素熔融箱中，在尿素熔融箱中被加热至熔融状态后进入尿素喷射装置；在外部ECU电路的控制下，将实际需要量的尿素液体喷射入安装于汽车尾气管道中的SCR催化器上。本发明提供的装置可以有效地用于尿素分解制备氨气领域，具有节能操作简便的特点。
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