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公开(公告)号：KR101683057B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020090114651
申请日：2009-11-25
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 目的：提供一种手术机器人系统和限制其操作的方法，以通过防止机器人手臂和/或器械的误操作来确保患者在操作中的安全性。 构成：限制部设定部（350）相对于目标的操作的限制部接收限制部设定信息，生成关于限制部的坐标信息。 手臂操纵部分（360）接收用于操纵目标的操纵信息。 参照目标的位移信息，操作验证部（370）验证坐标信息与目标的外表面的接触。
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公开(公告)号：KR1020160124058A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101620831B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020090101551
申请日：2009-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최승욱
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 구동부와, 구동부에연결되며, 길이방향으로연장되는튜브형상의샤프트(shaft)와, 샤프트에내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 샤프트의말단부에노출된렌즈를통해영상정보를획득하는내시경과, 샤프트의길이방향으로수납또는인출되도록내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 수술에필요한동작을수행하는이펙터(effector)를포함하는수술용인스트루먼트는, 하나의샤프트에내시경, 광원, 이펙터를통합하여내장하고, 각각을작동시키기위한전용구동부를결합함으로써, 수술용인스트루먼트를로봇암에장착하지않고자체적으로사용할수 있으며, 복수의인스트루먼트를한꺼번에삽입하기곤란한수술에도용이하게적용할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160031483A
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制和校正外科手术机器人运动的方法和装置。 根据本发明的一个实施例，外科手术机器人运动矫正装置与包括主体一侧的外科器械单元的手术处理单元相连，包括：图像信息生成单元，生成与 通过使用照相机从手术区域拍摄图像而提供的图像信号; 识别信息分析单元，其以特定顺序生成与图像帧对应的每个图像信息集中的预设参考点和识别的参考点的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，其生成在生成顺序中的两个连续分析信息项之间的距离和角度的位移信息; 以及控制命令生成和输出单元，其生成并输出用于调整手术处理单元的位置的控制命令，以使包括在位移信息中的距离和角度的位移为零。 因此，装置可以将手术机器人移动到适当的位置，同时将器械插入人体内。 为了减轻外科医生的疲劳，本发明不需要移动手术机器人的位置的后处理和预处理。
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公开(公告)号：KR101598773B1
公开(公告)日：2016-03-15
申请号：KR1020100102917
申请日：2010-10-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/3612 , A61B2090/3941
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성부및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了用于手术机器人的运动控制/补偿方法和装置。 1。一种用于手术机器人的运动补偿设备，所述运动补偿设备具有包括位于主体一侧的手术器械的手术治疗部分，所述运动补偿设备包括： 识别点信息分析单元，用于产生关于在与指定顺序的图像帧相对应的每个图像信息中识别的识别点与预定参考点之间的距离和角度的分析信息， 控制单元，用于生成并输出用于调整外科手术处理单元的位置的控制命令，使得位移量信息中包括的距离和角度的位移量为0， 包括生成单元和输出单元的用于手术机器人的运动补偿装置能够在仪器等插入人体的状态下将手术机器人移动到适当的位置 所述的预以及用于手术机器人的定位后处理并不需要独立的，由此sikilsu由医生以减轻速度的疲劳和操作时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160008130A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020150181305
申请日：2015-12-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇시스템및 적응제어방법이개시된다. 수술용내시경및 수술도구중 하나이상인제어객체가장착되는수술용로봇시스템에포함되어상기제어객체의위치를제어하는마스터인터페이스는, 제어객체의이동조작을위한사용자명령을입력받는조작부와, 수술용내시경으로부터제공되는영상정보들중 하나이상인기준이미지와기준이미지에상응하는이동스케일팩터를저장하는저장부와, 수술용내시경으로부터현재제공되는현재영상정보가기준이미지에비해축소되었는지확대되었는지를판단하고, 그축소또는확대정도에비례하도록이동스케일팩터를조정하여재설정하는스케일팩터연산부와, 조작부를이용한사용자명령을재설정된이동스케일팩터에상응하도록변환하여제어객체에대한조작신호를생성하는조작신호생성부를포함할수 있다. 본발명은, 수술시간의단축및 수술진행과정에서의수술자의피로감경감이가능하고, 표시되는영상정보를토대로수술도구의이동거리를직관적으로인식할수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 手术机器人系统及其适应控制方法技术领域本发明涉及手术机器人系统及其适应控制方法。 包括在手术机器人系统中的主界面，其具有包括机器人手术内窥镜中的一个或多个的控制对象和安装在其上的外科手术器械，用于控制控制对象的位置，包括：控制单元，其接收用于控制的用户命令 控制对象的运动; 存储单元，其存储来自由所述外科用内窥镜提供的图像信息的一个或多个参考图像和与所述参考图像相对应的移动缩放系数; 比例因子计算单元，其确定与参考图像相比是否扩大或缩小由外科用内窥镜提供的当前图像信息，并且调整和重置移动比例因子以对应于扩张或缩小的程度; 以及控制信号生成单元，其使用所述控制单元将用户命令转换为对应于所述重置移动缩放因子，以便生成所述控制对象的控制信号。 本发明可以减少手术过程中的外科医生的疲劳并且缩短手术时间，同时基于所显示的图像信息，能够直观地识别外科器械的移动距离。
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公开(公告)号：KR2020150003612U
公开(公告)日：2015-10-05
申请号：KR2020150005619
申请日：2015-08-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇암의 RCM 구조가개시된다. 로봇암의단부에수술용인스트루먼트를장착하여, 인스트루먼트가원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를중심으로회전하도록작동되는수술용로봇암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를연결한가상의선을기준으로일측과타측으로모두회전가능하도록베이스에결합되는제1 링크부와, 제1 링크부에회전가능하도록결합되며, 그단부에인스트루먼트가장착되는제2 링크부를포함하는수술용로봇암의 RCM 구조는, 베이스에대해 360도회전가능한구조로링크부를구성함으로써, 수술용인스트루먼트가 RCM 포인트를중심으로회전할수 있는범위를대폭향상시킬수 있으며, 이에따라수술용로봇암이 RCM을유지하면서보다넓은범위에서작동되도록할 수있다.
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公开(公告)号：KR101347299B1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：KR1020100087887
申请日：2010-09-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최승욱
Abstract: 지방흡입 수술용 로봇이 개시된다. 제어부와, 제어부로부터 소정의 제어신호를 수신하여 구동되는 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며 일방향으로 연장되는 캐뉼라(cannula)와, 캐뉼라의 단부에 형성되며, 수술 부위에 삽입되어 지방을 흡입하는 흡입부를 포함하는 지방흡입 수술용 로봇은, 로봇 암에 지방흡입용 캐뉼라를 장착하고 로봇 암을 구동시켜 캐뉼라를 이동시킴으로서, 의사가 많은 힘을 들이지 않고 간편하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다. 또한, 촉각센서, 각도센서 등을 사용하여 수술용 로봇을 자동으로 제어하고, 비젼부로부터 획득된 영상정보를 분석하여 수술 범위를 자동으로 설정하며, 캐뉼라의 선단에 촬상 카메라를 장착하고 그로부터 획득된 영상정보를 분석하여 흡입부의 작동을 자동으로 제어함으로써, 보다 편리하고 정확하며 안전하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101267237B1
公开(公告)日：2013-05-30
申请号：KR1020110069209
申请日：2011-07-13
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 싱글포트수술용로봇암 커플러및 이를구비한수술용로봇이개시된다. 복수의로봇암 각각에수술용인스트루먼트가장착되어작동되는수술용로봇에사용되는커플러로서, 몸체와, 몸체에형성되며, 복수의로봇암이싱글포트수술(single port surgery)을위해미리설정된상태로세팅되도록복수의로봇암의단부에각각결합되는결착부와, 몸체에천공되며, 복수의인스트루먼트가각각관통하여환자의수술부위에천공된싱글포트(single port)로삽입되도록하는복수의관통홀을포함하는싱글포트수술용로봇암 커플러는, 싱글포트수술을위해복수의로봇암을커플러로서로연결함으로써, 일반적인복강경수술용로봇을싱글포트수술용로봇으로도사용할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130026638A
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020110089921
申请日：2011-09-06
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A structure of a driving part of an instrument for an operation is provided to easily compensate for the dispersion of the reference state of an effector and/or a driving wheel by inserting a shaft into an operating part and setting the effector to a desired state before combining the driving wheel with a driving shaft. CONSTITUTION: A driving wheel(14) receives driving force from an actuator(1) of a surgical robot for operation. A driving shaft(24) is selectively combined with the driving wheel. One end and the other end of a wire(40) are respectively combined with the driving shaft and an effector(30). The wire is accommodated by a flexible shaft(50). The driving shaft is rotated by the tension applied to the wire. A knob(26) for manually rotating the driving shaft is formed at the other end of the driving shaft.
Abstract translation: 目的：提供用于操作的仪器的驱动部分的结构，以通过将轴插入操作部分中并将效应器设置为期望的方式来容易地补偿效应器和/或驱动轮的基准状态的分散 在将驱动轮与驱动轴组合之前状态。 构成：驱动轮（14）接收来自外科手术机器人的致动器（1）的驱动力用于操作。 驱动轴（24）选择性地与驱动轮组合。 线（40）的一端和另一端分别与驱动轴和效应器（30）组合。 线由柔性轴（50）容纳。 驱动轴通过施加到线的张力旋转。 在驱动轴的另一端形成有用于手动旋转驱动轴的旋钮（26）。
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