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公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。 在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器 由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。 在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作 手柄或单独执行任何其他操作。 此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。
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公开(公告)号：KR101717437B1
公开(公告)日：2017-03-20
申请号：KR1020150097394
申请日：2015-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101684863B1
公开(公告)日：2016-12-12
申请号：KR1020100113983
申请日：2010-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명에따른복수기능을갖는외과수술용장치의인스트루먼트는, 한쌍의수술부재의상호협력방향이복수방향이되어복수의수술작업쌍을구현할수 있도록구성됨으로써, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화하는등 수술작업의편의성및 효율성을향상시킬수 있는효과를제공한다.
Abstract translation: 目的：提供一种外科手术器械，通过使用一对外科手术部件进行多次外科手术，提高外科手术的便利性和有效性。 构成：一对外科手术部件（30）被触摸到人体。 接头单元（40）由一对转子（41,42）和一对次轴（Y1）构成。 连接的一对转子可以以主轴（X）为中心旋转。 一对次轴将一对外科手术构件和可以旋转的一对旋转体相互连接。 主体（21）支撑一对手术操作构件和关节单元。 主轴与一对次轴成直角。
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公开(公告)号：KR1020160124058A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160031483A
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制和校正外科手术机器人运动的方法和装置。 根据本发明的一个实施例，外科手术机器人运动矫正装置与包括主体一侧的外科器械单元的手术处理单元相连，包括：图像信息生成单元，生成与 通过使用照相机从手术区域拍摄图像而提供的图像信号; 识别信息分析单元，其以特定顺序生成与图像帧对应的每个图像信息集中的预设参考点和识别的参考点的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，其生成在生成顺序中的两个连续分析信息项之间的距离和角度的位移信息; 以及控制命令生成和输出单元，其生成并输出用于调整手术处理单元的位置的控制命令，以使包括在位移信息中的距离和角度的位移为零。 因此，装置可以将手术机器人移动到适当的位置，同时将器械插入人体内。 为了减轻外科医生的疲劳，本发明不需要移动手术机器人的位置的后处理和预处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101598773B1
公开(公告)日：2016-03-15
申请号：KR1020100102917
申请日：2010-10-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/3612 , A61B2090/3941
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성부및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了用于手术机器人的运动控制/补偿方法和装置。 1。一种用于手术机器人的运动补偿设备，所述运动补偿设备具有包括位于主体一侧的手术器械的手术治疗部分，所述运动补偿设备包括： 识别点信息分析单元，用于产生关于在与指定顺序的图像帧相对应的每个图像信息中识别的识别点与预定参考点之间的距离和角度的分析信息， 控制单元，用于生成并输出用于调整外科手术处理单元的位置的控制命令，使得位移量信息中包括的距离和角度的位移量为0， 包括生成单元和输出单元的用于手术机器人的运动补偿装置能够在仪器等插入人体的状态下将手术机器人移动到适当的位置 所述的预以及用于手术机器人的定位后处理并不需要独立的，由此sikilsu由医生以减轻速度的疲劳和操作时间。
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公开(公告)号：KR1020160008130A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020150181305
申请日：2015-12-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇시스템및 적응제어방법이개시된다. 수술용내시경및 수술도구중 하나이상인제어객체가장착되는수술용로봇시스템에포함되어상기제어객체의위치를제어하는마스터인터페이스는, 제어객체의이동조작을위한사용자명령을입력받는조작부와, 수술용내시경으로부터제공되는영상정보들중 하나이상인기준이미지와기준이미지에상응하는이동스케일팩터를저장하는저장부와, 수술용내시경으로부터현재제공되는현재영상정보가기준이미지에비해축소되었는지확대되었는지를판단하고, 그축소또는확대정도에비례하도록이동스케일팩터를조정하여재설정하는스케일팩터연산부와, 조작부를이용한사용자명령을재설정된이동스케일팩터에상응하도록변환하여제어객체에대한조작신호를생성하는조작신호생성부를포함할수 있다. 본발명은, 수술시간의단축및 수술진행과정에서의수술자의피로감경감이가능하고, 표시되는영상정보를토대로수술도구의이동거리를직관적으로인식할수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 手术机器人系统及其适应控制方法技术领域本发明涉及手术机器人系统及其适应控制方法。 包括在手术机器人系统中的主界面，其具有包括机器人手术内窥镜中的一个或多个的控制对象和安装在其上的外科手术器械，用于控制控制对象的位置，包括：控制单元，其接收用于控制的用户命令 控制对象的运动; 存储单元，其存储来自由所述外科用内窥镜提供的图像信息的一个或多个参考图像和与所述参考图像相对应的移动缩放系数; 比例因子计算单元，其确定与参考图像相比是否扩大或缩小由外科用内窥镜提供的当前图像信息，并且调整和重置移动比例因子以对应于扩张或缩小的程度; 以及控制信号生成单元，其使用所述控制单元将用户命令转换为对应于所述重置移动缩放因子，以便生成所述控制对象的控制信号。 本发明可以减少手术过程中的外科医生的疲劳并且缩短手术时间，同时基于所显示的图像信息，能够直观地识别外科器械的移动距离。
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公开(公告)号：KR1020120068597A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020100130289
申请日：2010-12-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and an adaptive control method thereof are provided to perform a new operation by adding separate position/speed control buttons. CONSTITUTION: A video input part(410) receives an image inputted through a camera installed on an abdominal cavity of a slave robot through a wired/wireless communication network. A screen display part(420) outputs the received image as visual information. An arm manipulation part(430) controls a function and a position of the abdominal cavity and/or a robot arm of the salve robot. A scale factor operation unit(440) recognizes the image recorded through the abdominal cavity. A control signal generator(450) transmits a control signal corresponding to a control state of the arm manipulation part and an operation mode of a surgical robot system to the slave robot. A controller(460) controls operation of each component.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其自适应控制方法，通过添加单独的位置/速度控制按钮来执行新的操作。 构成：视频输入部（410）通过有线/无线通信网络接收通过安装在从机器人的腹腔上的照相机输入的图像。 屏幕显示部分（420）将所接收的图像作为视觉信息输出。 手臂操纵部件（430）控制药膏机器人的腹腔和/或机器人手臂的功能和位置。 比例因子运算单元（440）识别通过腹腔记录的图像。 控制信号发生器（450）将对应于手臂操作部的控制状态的控制信号和外科手术机器人系统的操作模式发送到从动机器人。 控制器（460）控制每个组件的操作。
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公开(公告)号：KR101054222B1
公开(公告)日：2011-08-08
申请号：KR1020080104531
申请日：2008-10-24
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 민동명
Abstract: 직렬 연결된 모터 조립체가 개시된다. 직렬로 배치되는 복수의 모터와, 복수의 모터 사이에 각각 개재되어 모터의 구동축에 결합되는 하나 이상의 등속 조인트와, 복수의 모터 중 어느 하나 이상에 전기적으로 연결되어, 모터의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 직렬 연결된 모터 조립체는, 작은 출력, 즉 작은 부피의 모터를 여러 개 직렬로 연결함으로써 로봇 암 등을 작동시키기에 충분한 출력을 낼 수 있고, 직렬 연결된 모터의 수를 늘리는 것만으로 용이하게 모터의 전체 출력을 조절할 수 있으며, 수술용 로봇 암 등 큰 부피의 모터를 설치하기 곤란한 공간에도 풀리와 같은 복잡한 연결 메커니즘 없이 간단하게 모터를 설치할 수 있어, 로봇 설계상의 제약을 줄이고 로봇의 슬림화에 기여할 수 있다.
직렬, 모터, 조립체-
公开(公告)号：KR101007181B1
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：KR1020090117468
申请日：2009-12-01
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 복강경 및 복강경용 스테레오 어댑터가 개시된다. 소정 길이만큼 연장되는 하우징과, 하우징의 길이방향의 양단부에 설치되는 한 쌍의 렌즈와, 한 쌍의 렌즈에 인접하여 하우징 내에 장착되며, 한 쌍의 렌즈로부터 입사되는 광을 소정의 위치로 반사시키는 한 쌍의 제1 반사부와, 하우징 내에 장착되며, 한 쌍의 제1 반사부로부터 반사된 광을 수광하여 소정의 방향으로 반사시키는 제2 반사부와, 하우징에 결합되며, 제2 반사부로부터 반사된 광을 수광하여 소정의 위치까지 전송하는 광경로부를 포함하는 복강경은, 소정 간격 이격된 한 쌍의 렌즈가 설치된 하우징에 단렌즈 타입의 복강경을 연결하여 사용할 수 있으므로, 복강경의 관경을 줄일 수 있고, 단렌즈 타입만큼의 밝기를 갖는 영상을 얻을 수 있으며, 필요에 따라 한 쌍의 렌즈를 육안만큼까지 이격시킬 수 있으므로, 수술 부위를 직접 육안으로 보는 것과 같은 입체감을 갖는 입체영상을 얻을 수 있다. 나아가, 하우징에 LED 등의 조명을 설치함으로써 종래에 비해 매우 넓은 영역을 보면서 복강경 수술을 진행할 수 있다.
수술, 복강경
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