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公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
CPC classification number: A61B34/30
Abstract: 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统。 一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。 通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由 通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围 并促进手术机器人的普及。
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公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
CPC classification number: B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。 提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此， 用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。 在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积 可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。
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公开(公告)号：WO2013018984A2
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004093
申请日：2012-05-24
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了手术机器人的主抓手结构。 1。一种夹持器结构，其设置在手术机器人的主手柄上并且适于接收来自使用者的夹持操作，所述夹持手柄具有可旋转地联接到所述主手柄的杆状手柄构件， 并根据该操作朝向手柄部件的外周面收缩，通过沿着手柄部件的外周径向设置，并保持恒定的状态，其中，无论方向盘构件的旋转程度的可以由用户抓握接收把持操作，和一个用户 手术机器人的主夹具结构包括感测部分，用于通过抓握部分的抓握操作来感测与抓握部分的收缩程度相对应的信息并输出感测信号。 通过使把手部沿着部件的外周呈放射状配置， 不论水平的，也就是说，即使把手部件被旋转到任何角度，它总能在相同的条件作为把持下操作。
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公开(公告)号：WO2010021447A1
公开(公告)日：2010-02-25
申请号：PCT/KR2009/001388
申请日：2009-03-18
CPC classification number: G06T19/00 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/37 , A61B90/50 , A61B2090/372 , G06T2210/41
Abstract: 수술용 로봇의 3D 디스플레이 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술 현장으로부터 획득된 3차원 영상 정보를 표시하는 3D 디스플레이와, 3D 디스플레이에 결합된 로봇 암과, 로봇 암이 연결되는 수술용 로봇과, 수술용 로봇에 포함된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는 3D 디스플레이가 소정의 위치로 이동하도록 로봇 암을 구동시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 3D 디스플레이 시스템은, 3D 디스플레이를 다관절 로봇 암에 장착하고 로봇 암을 수동 또는 자동으로 구동시켜 3D 디스플레이가 수술자의 눈의 위치를 추적하여 이동하도록 함으로써, 3차원 영상을 확인하기 위해 수술자가 자세를 바꿀 필요가 없고, 별도의 디스플레이 장치를 수술자의 신체에 착용할 필요가 없을 뿐만 아니라, 수술자별로 3D 디스플레이의 위치를 미리 세팅시켜 놓음으로써, 수술자 및 수술자의 자세에 상관없이 항상 정확한 3차원 영상 정보를 제공할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的三维显示系统及其控制方法。 三维显示系统包括用于显示从手术获取的三维视频信息的3D显示器，耦合到三维显示器的机器人臂，连接机器人手臂的外科机器人，以及包含在内部的控制器 手术机器人 控制器驱动机器人臂将三维显示器移动到预定位置。 在本发明的外科手术机器人的显示系统中，三维显示器安装在铰接的机器臂上，并且机器人手臂在手动或自动化系统中被驱动，以使三维显示器能够跟踪和移动 操作者的眼睛的位置，从而消除了即使操作者想要检查三维视频信息也改变操作者的姿势的必要性，并且消除了在操作者的身体上分开显示的必要性。 此外，本发明为每个操作者预设三维显示器的位置，从而不管操作者及其姿势如何，不断地提供精确的三维视频信息。
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公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。 在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器 由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。 在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作 手柄或单独执行任何其他操作。 此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2010011011A1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：PCT/KR2009/001381
申请日：2009-03-18
IPC: A61B17/00
Abstract: 수술용 로봇이 개시된다. 핸들부와, 핸들부에 연결되는 본체부와, 본체부에 연결되며, 핸들부에 대한 제1 조작에 상응하여 작동되는 로봇 암과, 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트와, 인스트루먼트의 말단부에 결합되며, 핸들부에 대한 제2 조작에 상응하여 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부를 포함하되, 본체부는 거치부에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇 암의 회동은 수동으로 하고, 인스트루먼트는 로봇에 의해 조작되도록 함으로써 수술용 로봇을 간단하고 슬림하게 구성할 수 있으며, 이에 따라 좁은 공간에도 설치가 가능하고 제조 및 설치에 있어서 비용이 절감되며, 특히 간단한 수술의 경우에는 수술자가 환자 옆에서 용이하게 수술용 로봇을 조작할 수 있어 로봇 수술의 적용성 및 신뢰성을 제고시킬 수 있다.
Abstract translation: 本发明公开了一种手术机器人。 手术机器人包括：手柄，与手柄接合的主体，机器人手臂，其连接到主体并且相应于手柄的第一操纵而操作;安装在机器人手臂的前端上的器械;以及 操作单元，其连接到仪器的端部，并对与手柄的第二操作相对应的手术采取必要的动作，其中主体与保持器接合。 手术机器人手臂被动地操作，仪器由机器人操作，所以手术机器人简单而简洁。 因此，机器人可以安装在狭窄的空间内，制造和安装成本降低。 特别地，外科医生可以容易地操作患者旁边的手术机器人进行简单的手术，因此可以改善使用机器人的手术的应用和可靠性。
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公开(公告)号：WO2009151205A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001366
申请日：2009-03-18
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00477
Abstract: 수술용 로봇 암의 인스트루먼트가 개시된다. 액추에이터가 구비된 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트로서, 로봇 암의 선단부에 결합되는 하우징과, 하우징에 결합되며, 액추에이터로부터 구동력을 전달받아 작동하는 구동휠(wheel)과, 하우징에 결합되며, 하우징이 상기 로봇 암으로부터 탈착되는 것에 상응하여 구동휠의 작동 상태를 잠그는 로킹(locking)부를 포함하는 인스트루먼트는, 인스트루먼트에 로킹부를 설치하고 인스트루먼트를 로봇 암에 탈착하는 과정에서 로킹부가 구동휠의 회전을 제한하도록 하여, 인스트루먼트를 로봇 암으로부터 이탈시킬 때 구동휠이 자동으로 초기화되어 잠기도록 함으로써, 구동휠이나 조작부가 불필요하게 움직이지 않고, 인스트루먼트를 로봇 암에 장착한 후 별도의 정렬 작업 없이 로봇 암의 구동력을 인스트루먼트에 전달하여 로봇 수술을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人手臂的仪器。 仪器配备在具有执行机构的机器人手臂的前端。 该仪器包括：与机器人手臂的前端相连的外壳，与壳体相连并通过接收来自致动器的驱动力而工作的驱动轮，以及与壳体联接并锁定的锁定单元 所述驱动轮的操作对应于所述壳体与所述机器人手臂的连接和拆卸。 当将锁定单元安装在仪器中并将仪器与机器人手臂连接和拆卸时，锁定单元控制驱动轮的旋转，使得当仪器与机器人臂分离时，驱动轮被自动初始化和锁定。 因此，驱动轮或操作单元不会不必要地移动，并且在机器人装备仪器之后，通过将机器人臂的驱动力传递到仪器而不进行单独调整，可以通过机器人执行手术。
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公开(公告)号：KR101812297B1
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020110034849
申请日：2011-04-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 로봇의마스터조작디바이스및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 로봇을조작하기위한마스터(master) 조작디바이스로서, 사용자에의해조작되는짐벌(gimbal)과, 로봇에회전가능하도록결합되며, 그구동에따라짐벌의 x-y평면상의위치를규정하는제1 링크부와, 제1 링크부에결합되며, 그구동에따라짐벌의 z축상의위치를규정하는제2 링크부를포함하되, 제1 링크부와제2 링크부의구동에의해짐벌은공간상의임의의위치로이동하는것을특징으로하는로봇의마스터조작디바이스는, 절점에서구부러지는다관절링크대신길이방향으로신축되는시저형링크또는텔레스코픽링크를적용함으로써, 마스터조작디바이스주변에많은공간(접철되는다관절링크를수용하기위한공간)을확보할필요가없게된다.
Abstract translation: 公开了机器人的主操纵装置和具有该主操纵装置的操纵机器人的控制方法。 作为用于操作该机器人的主（主）操作装置，它被接合，以便在一个万向节（万向接头）旋转，并且所述机器人被用户操作，并且根据该驱动，其限定在万向节的xy平面中的位置的第一连杆部 第一耦接至连杆部分，包括：第二链路，它定义了根据驱动万向节的z轴的位置，变成如权利要求的甲板于第一连杆部与所述第一驱动第二连杆部是在空间中的任意位置 主操作装置，其特征在于，所述移动机器人，通过应用程序类型的链路或伸缩杆是在接头连杆而不是在接头弯曲，多个空间（铰接连杆，其围绕所述主操作装置折叠的纵向方向上的弹性 没有必要确保用于容纳电池的空间。
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公开(公告)号：KR1020130015437A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077430
申请日：2011-08-03
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
Abstract: PURPOSE: A master arm structure of a robot for an operation and a method for controlling a master robot are provided to control the operation of a master arm by operating a break installed on each joint after detecting an operation state of the master arm so that a user feels haptic feedback when manipulating the master arm. CONSTITUTION: A master arm structure of a robot for an operation comprises a handle(3), an arm part(10), a brake(16), a detecting part(20), and a control unit(30). The handle is operated by a user. The arm unit connects a master robot and the handle and is formed into a structure that a plurality of arm members(12) is connected by a joint(14). The arm members rotate around the joint so that the handle is positioned. The brake is installed in the joint and controls the rotation of the arm members The sensing unit obtains information with respect to one or more of a state that the handle is operated and a state that the arm part is operated. The control unit controls the operation of the brake by using the information obtained by the sensing unit.
Abstract translation: 目的：提供用于操作的机器人的主臂结构和用于控制主机器人的方法，用于通过在检测到主臂的操作状态之后操作在每个关节上安装的断点来控制主臂的操作，使得 用户在操纵主臂时感觉到触觉反馈。 构成：用于操作的机器人的主臂结构包括手柄（3），臂部分（10），制动器（16），检测部分（20）和控制单元（30）。 手柄由用户操作。 臂单元连接主机器人和手柄，并且形成为多个臂构件（12）通过接头（14）连接的结构。 臂构件围绕接头旋转，使手柄定位。 制动器安装在接头中并控制臂构件的旋转。感测单元获得关于手柄被操作的状态和手臂部分被操作的状态中的一个或多个的信息。 控制单元通过使用由感测单元获得的信息来控制制动器的操作。
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公开(公告)号：KR1020110095795A
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J15/0433 , A61B34/30 , A61B34/37 , B25J15/0019 , B25J15/0466 , B25J18/00
Abstract: PURPOSE: A wheel connection structure and connection structure of surgical instrument are provided to improve the accuracy of sensing and to reduce volume and cost. CONSTITUTION: A wheel connection structure comprises drive wheels(30,50), a driven wheel, and a Y-matching sensor(35). The drive wheel receives the driving force from a surgical robot arm. The driven wheel is matched with the drive wheel. The Y-matching sensor is combined in the drive wheel or the driven wheel. The Y-matching sensor senses the electric change generating in the Y-matching of the driven wheel and drive wheel and senses connection state.
Abstract translation: 目的：提供手术器械的轮连接结构和连接结构，以提高感测的精度，并减少体积和成本。 构成：轮连接结构包括驱动轮（30,50），从动轮和Y匹配传感器（35）。 驱动轮从外科手术机械臂接收驱动力。 从动轮与驱动轮匹配。 Y匹配传感器组合在驱动轮或从动轮中。 Y匹配传感器感测从动轮和驱动轮的Y匹配产生的电变化并感测连接状态。
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