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公开(公告)号：CN1331080C
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200310104875.8
申请日：2003-10-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本装置涉及一种生物医学工程领域的虚拟键盘和机器人控制系统，其结构由特制的硬件平台及控制程序组成，硬件平台由一台PC机、脑-计算机接口控制器、机器人、周围电器组成，计算机通过串口与脑-计算机接口控制器联接，脑电信号通过计算机中央处理器实现对虚拟键盘和机器人的控制，其控制方式是通过计算机程序实现的，优点是：控制硬件系统性能稳定，适合于残疾人；软件系统识别率高，可实现虚拟键盘的功能，使不同的脑电信号可用文字表达出来，并在虚拟键盘输出文字时采用主动的方式，受试者的视觉系统不会受任何外界的刺激，使受试者更加自如，虚拟键盘不仅可输出英文、也可输出中文，该系统可以实现脑电信号对机器人的控制，根据发出的思维脑电信号使机器人为人们提供服务。
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公开(公告)号：CN109467434B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201811613755.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 东北大学
IPC: C04B35/505 , C04B35/622 , C04B35/80 , C04B35/64
Abstract: 本发明涉及一种高断裂韧性高抗热震性氧化钇材料及其制备方法，属于陶瓷材料制备领域。一种高断裂韧性高抗热震性氧化钇材料的制备方法，所述方法是以微观结构为晶须状或片层状的氧化钇粉体为原料，经电脉冲烧结的方式制得高断裂韧性高抗热震性氧化钇材料。本发明方法制得的材料其其显微结构承袭了原料的微观结构，且晶粒交织，晶粒间存在微小气孔，得以对氧化钇材料显微结构进行优化设计，材料的断裂韧性、抗热震性较以普通氧化钇为原料，常压烧结制品分别提高了50％、300％以上。
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公开(公告)号：CN110687937B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910973177.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明提供一种基于多变量广义最小方差解耦控制的水箱液位控制方法，自动化过程控制技术领域。该方法首先对双容水箱液位传感器的参数进行标定；并求取双容水箱离散模型的参数；然后设计多变量一步超前最优加权解耦控制器，并求解该解耦控制器中各多项式形式的参数矩阵，进而得到最终控制律，完成改进的多变量广义最小方差解耦控制器的设计；最后，将求解的最终控制律输入到双容水箱的控制系统，实现对双容水箱液位的控制。本发明方法能够直接抑制有界可测干扰,消除稳态误差，因而不需要进行前馈控制器的设计，节约了成本；能够直接抑制工业过程中有界可测干扰对双容水箱控制系统的影响，从而消除稳态误差，提高控制精度，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN110320806B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910670463.1
申请日：2019-07-24
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及污水处理过程控制技术领域，提供一种基于集成即时学习的污水处理过程自适应预测控制方法，包括：首先确定被控量与控制量，采集污水处理过程历史数据并构造历史数据库：然后构造查询回归向量，在不同相似度指标下选取最优相似学习子集，处理异常数据，训练得到多组预测模型，通过集成加权得到集成预测模型；接着计算参考轨迹，构造优化控制性能指标，求解得到最优控制量；上位机将最优控制量发送给PLC系统以调节第五分区氧气量调节阀，采集最新一组测量数据，更新历史数据库。本发明能够对污水处理过程进行自适应稳定精确控制，提高离线和在线输入输出测量数据的利用率，有效抑制输入输出干扰及异常数据对控制的影响。
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公开(公告)号：CN111481197B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010322650.3
申请日：2020-04-22
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置。本装置对采集到的肌电信号进行前置放大电路的一级信号放大、高通滤波、低通滤波、二级信号放大以及工频干扰去除等信号调理方式，采集足底压力信号时，检测电路采用双并联开关检测足底与地面的接触状态，信号数据包括三轴加速度、三轴角速度以及三轴欧拉角共九种数据，采用串行总线实现多个肢体加速度传感器模块级联挂载，该装置融合了三种不同类型传感器的数据，经过特征提取与分析，下肢行为识别准确率达到98％以上，并且采用高速数据传输协议缩短了信息交互时间，实现单次数据采集与数据融合过程时间小于100ms，整体信号特征单次解码时长小于300ms，满足实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110687937A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910973177.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明提供一种基于多变量广义最小方差解耦控制的水箱液位控制方法，自动化过程控制技术领域。该方法首先对双容水箱液位传感器的参数进行标定；并求取双容水箱离散模型的参数；然后设计多变量一步超前最优加权解耦控制器，并求解该解耦控制器中各多项式形式的参数矩阵，进而得到最终控制律，完成改进的多变量广义最小方差解耦控制器的设计；最后，将求解的最终控制律输入到双容水箱的控制系统，实现对双容水箱液位的控制。本发明方法能够直接抑制有界可测干扰,消除稳态误差，因而不需要进行前馈控制器的设计，节约了成本；能够直接抑制工业过程中有界可测干扰对双容水箱控制系统的影响，从而消除稳态误差，提高控制精度，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN110320806A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910670463.1
申请日：2019-07-24
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及污水处理过程控制技术领域，提供一种基于集成即时学习的污水处理过程自适应预测控制方法，包括：首先确定被控量与控制量，采集污水处理过程历史数据并构造历史数据库：然后构造查询回归向量，在不同相似度指标下选取最优相似学习子集，处理异常数据，训练得到多组预测模型，通过集成加权得到集成预测模型；接着计算参考轨迹，构造优化控制性能指标，求解得到最优控制量；上位机将最优控制量发送给PLC系统以调节第五分区氧气量调节阀，采集最新一组测量数据，更新历史数据库。本发明能够对污水处理过程进行自适应稳定精确控制，提高离线和在线输入输出测量数据的利用率，有效抑制输入输出干扰及异常数据对控制的影响。
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公开(公告)号：CN107442262B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710660661.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 东北大学
IPC: B02C25/00
Abstract: 本发明提供一种盘磨系统的粉体粒度分布控制装置及方法。该装置包括：喂料装置：与上位机系统相连；动盘转速调节装置：变频器分别与上位机系统和三相异步电动机相连，三相异步电动机连接盘磨系统的动磨盘；伺服系统：驱动动磨盘水平移动；取样装置；粉体粒度分布检测装置：对粉体样本进行测量及分析，调节磨盘系统的磨盘间隙、动盘转速及喂料量；上位机系统：输出控制变频器的信号、控制伺服系统的指令，以增大磨盘间隙或减小磨盘间隙。本发明采用伺服系统驱动动磨盘的水平位移，有效提高动磨盘位移的控制精度，并采用位置传感器进行动磨盘实际位移数据反馈，对给定的动磨盘位移进行实时校正，利用磨盘间隙大小实现粉体粒度分布控制。
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公开(公告)号：CN109454632A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910032241.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，包括背架、髋关节运动机构、可伸缩大腿杆、膝关节运动机构、小腿杆、足部下跃缓冲机构、腰部绑架、上绑腿架和下绑腿架，所述背架两侧伸出端通过髋关节运动机构与可伸缩大腿杆一端相连，可伸缩大腿杆另一端通过膝关节运动机构与小腿杆一端相连，小腿杆另一端与足部下跃缓冲机构相连，所述背架水平部分内侧设置有腰部绑架，所述可伸缩大腿杆和小腿杆上分别设置有上绑腿架和下绑腿架。本申请提出具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，即基于下跃过程穿戴者发出的指令，外骨骼系统给出抵抗地面作用力的缓冲功能，使得穿戴者在下跃落地时下肢不受损伤。
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公开(公告)号：CN108153146A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711316435.7
申请日：2017-12-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明提供一种高炉多元铁水质量无模型自适应控制系统及方法。设定高炉多元铁水质量指标期望值；获取无模型自适应控制器参数校正所需若干历史时刻的高炉本体生产工况参数变量及相应时刻多元铁水质量指标测量值，对灵敏的无模型自适应控制器参数及伪偏导数初值进行离线校正；利用无模型自适应控制器在线控制铁水质量指标跟踪设定的高炉多元铁水质量指标期望值。结合无模型自适应控制技术建立高炉多元铁水质量在线递推控制器；并建立高炉多元铁水质量与两个控制量之间的递推子空间预测模型作为参数校正辅助模型，采用多参数灵敏度分析、遗传算法离线校正控制器参数和伪偏导数初值，使其适应高炉当前动态特性，实现对多元铁水质量的有效控制。
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