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公开(公告)号：CN108648328B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810441665.4
申请日：2016-04-07
Applicant: 南通大学
IPC: G07D13/00
Abstract: 本发明公开了一种操作简单的散乱纸币的自动整理装置，包括纸币整理容器、左右振动机构、前后摆动机构、左右摆动机构、上下振动机构。本发明主要让纸币靠在一边进行不同方向的振动，结合其它运动约束结构，实现对散乱纸币的整理。具体是采用两个曲柄滑块机构与两个摆动机构实现纸币整理容器的上下、左右振动、左右、前后摆动四自由度运动，将散乱的一元纸币整理好。本装置能整理散乱的一元纸币，操作简单，成本低廉，能够大大减轻工作人员的工作负担，适用于公交公司、银行等单位。
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公开(公告)号：CN106275605B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610680793.5
申请日：2016-08-18
Applicant: 南通通机股份有限公司 , 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种纸箱进料和刮纸箱的控制系统，包括设备主电机和控制器，还包括纸箱垛暂存机构、与纸箱垛暂存机构相连接的纸箱垛移载机构和与纸箱垛移载机构相连接的入纸箱输送机构；所述纸箱垛移载机构包括底座、安装在底座上的输入滚筒机构、用于驱动输入滚筒机构滚动的第二电机、用于驱动输入滚筒机构上下移动的第三电机、安装在底座上的刮纸箱机构、用于驱动刮纸箱机构左右移动的第四电机和用于驱动刮纸箱机构上下移动的刮纸箱气缸；还公开了纸箱进料和刮纸箱的控制方法，实现了纸箱自动进料并自动将纸箱刮到入箱输送带，从而可实现全自动化装箱机的功能，节省人力成本，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106239512B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610733290.X
申请日：2016-08-27
Applicant: 南通通机股份有限公司 , 南通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于配方型的码垛机器人控制方法，包括对机器人进行关键示教点示教的示教步骤；将码垛形式数据、码垛位置数据、码垛配方数据录入机器人控制系统的录入步骤；从控制系统中选取码垛位置、码垛形式、码垛配方的选择步骤；根据上述步骤所得数据运用码垛算法得出实际码垛位置的算法步骤。本发明的优点在于：此码垛系统预先开发出若干种码形式式，然后客户只需根据其实际生产工艺的情况，选择所需的码形式式，同时将产品的规格尺寸、抓取产品的数量，纸板放置的设置及码垛层数输入到控制系统里即可实现对应产品的码垛；机器人码垛系统的自动化程度和操作的简便性，解决劳动力成本。
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公开(公告)号：CN108734844A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810471208.X
申请日：2016-04-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种使用方便的公交车用投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。
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公开(公告)号：CN107521756A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710583348.1
申请日：2017-07-18
Applicant: 南通大学
Abstract: 一种硬币包装设备，包括机架、设于机架的支撑板、转筒和驱动该转筒旋转的步进电机，转筒落在支撑板上，并内设有数个圆柱形储币筒，机架还设置有位于储币筒运行轨迹下方的具有外螺纹的伸缩管，支撑板装有带内螺纹孔的第一齿轮，驱动该第一齿轮转动的电机，伸缩管的上部与第一齿轮的内螺纹螺纹配合，支撑板下方设置有导向部件，用于防止伸缩管旋转，同时引导伸缩管做上下运动，在伸缩管下放置有传送带，传送带上放置有热塑材料的柱状敞口硬币包装膜，伸缩管向下运动至最低点时，伸缩管头部插入硬币包装膜，所述硬币包装设备还具有用于对装有硬币的包装膜进行加热的加热装置。本发明硬币包装设备结构简单、可靠，能够高效稳定的对硬币进行包装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105595924B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610012211.6
申请日：2014-06-04
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式路径规划相结合的方法。本发明具有规划有规律，简单易实现，可保证清扫覆盖率，便于机器人确定已遍历完中间平台，以及确认往下的楼梯等优点，是保证机器人能够完成楼梯连续性清扫的必不可少的手段。
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公开(公告)号：CN105151151B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510655329.6
申请日：2014-05-08
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的接近传感器用于判别机身是否上升到合理高度，后端的接近传感器用于判别机身是否伸出到安全位置；在下楼时，机器人前端上部斜向下的接近传感器用于判别前方是否是向下的楼梯；机器人准备上楼或下楼时，利用前端下部的两个接近传感器或后端下方的两个接近传感器判定机器人处于正对楼梯边缘的姿态。上述一系列判别保证了机器人可靠上下楼，本发明的方法成本低廉易实现。
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公开(公告)号：CN104029199B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410247356.5
申请日：2014-06-03
Applicant: 南通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机构实现沿Z轴方向的升降运动，通过腰转机构实现绕Z轴旋转运动，通过前臂水平摆动机构实现二次绕Z轴旋转运动，通过腕部自转机构实现三次绕Z轴旋转运动，通过腕部俯仰机构实现绕Y轴旋转运动，通过前臂回转机构实现绕X轴回转运动，另外以上6个机构间结构布局合理紧凑，尽可能的减小了其占地面积。
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公开(公告)号：CN105894647A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610202298.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种公交车用自动分离、清点、包扎纸币、硬币的投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。
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公开(公告)号：CN103895728B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410146501.0
申请日：2014-04-11
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法，机器人包括：机身、对称分布在机身两侧的包括支撑腿与转臂的平动旋转腿机构、测距和接近传感器。上下楼方法中：上楼时，由支撑腿通过转臂撑起机身，平动旋转至上一级台阶，继续旋转转臂至支撑腿收回在机身两侧；下楼时，由机身通过旋转转臂带动支撑腿平动旋转至下一级台阶，将机身从当前台阶撑起，继续旋转转臂至机身回落在下一级台阶，且支撑腿收回在机身两侧。利用测距和接近传感器避免机器人出现踏空和碰撞情况，确保运行可靠。本发明的机器人及上下楼方法具有上下楼动作简洁高效，结构紧凑，便于在楼梯踏步面上来回清理，也兼顾了平地清扫功能，扩展了其应用范围。
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