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公开(公告)号：CN112077018A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010891305.1
申请日：2020-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B07C5/10
Abstract: 本发明公开了一种采用计算机视觉的海参大小筛选方法，主要通过单目摄像头对海参图像进行采集，通过对海参图像进行二值化、高斯滤波以及形态学处理等得到处理后的图像。通过在边缘图像中提取到海参和参照物的轮廓绘制出海参和参照物的最小外切矩形，根据外切矩的顶点计算出图片中海参和参照物的欧式距离，通过标准参照物欧式距离与实际距离的比例计算出海参的实际距离。本发明解决了人工筛选中工作效率低、筛选不精确等问题，解决了筛网筛选中筛网堵塞和容易导致筛选不精确以及筛网划伤海参等多种问题。
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公开(公告)号：CN110319828A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910669496.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光纤传感及信号检测技术领域，具体涉及一种双环腔结构的谐振式光纤陀螺系统及其信号检测方法。将顺、逆两时针两方向的光波分别在两个性能一致的谐振腔内单独传输，并利用马赫-曾德尔干涉仪改两变谐振腔内光波的传输方向，在谐振曲线两边分别进行信号检测，通过判断受偏振波动小的一段，实现单边信号检测检测技术。本发明把顺、逆两路光波分离开，可消除背向散射噪声的影响，将马赫-曾德尔干涉仪的频率设置为相位调制频率的二倍，通过单边信号检测技术，能够有效地减弱热致偏振波动噪声的影响，提高陀螺检测精度。
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公开(公告)号：CN109084767A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810622243.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种最大互相关熵自适应容积粒子滤波(Maximum Correntropy Adaptive Cubature Particle Filter,MCACPF)的AUV协同导航方法。采用MCACPF完成AUV协同导航过程中的状态估计问题。在AUV协同导航中，将AUV协同导航的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，然后在容积粒子滤波(Cubature Particle Filter,CPF)的框架中采用最大互相关熵容积卡尔曼滤波(Maximum Correntropy Cubature Kalman Filter,MCCKF)产生粒子滤波(Particle Filter,PF)中所需的重要性概率密度函数，然后采用Kullback–Leibler距离(Kullback–Leibler Distance，KLD)重采样方法对产生的粒子进行重采样，最后按照CPF的算法流程获取对AUV状态的估计，从而实现对AUV的定位，完成协同导航。将MCACPF方法应用在量测噪声出现野值的AUV协同导航中，能够获得比现有的PF、改进PF以及鲁棒滤波更高的精度，计算复杂度低于现有的改进粒子滤波算法。
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公开(公告)号：CN109029454A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810770789.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于卡尔曼滤波的横坐标系捷联惯导系统阻尼算法，属于极区导航技术领域，通过建立横坐标系下卡尔曼滤波误差模型，估计水平姿态误差角，利用反馈校正不断校正水平姿态误差角，从而抑制姿态、速度和位置误差中的舒勒振荡，实现卡尔曼滤波外水平阻尼。根据外速度有效性判据判断外速度信息的可靠性；并根据判断结果确定当前捷联惯导系统的运行状态，直到外速度信息有效时，系统从无阻尼切换至阻尼状态；最后待卡尔曼滤波稳定后，将估计的水平姿态误差角不断地进行反馈校正，从而抑制姿态、位置和速度误差中的舒勒振荡，实现极区卡尔曼滤波外水平阻尼。本发明不仅能实现极区外水平阻尼，还能抑制阻尼切换过程产生的超调误差。
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公开(公告)号：CN104848876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105347020B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510835169.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种用于包裹箱搬移回转的循环作业装置，包括椭圆轨道，旋转马达，齿轮传动，手爪夹持等部分。由旋转马达带动齿轮传动，齿轮传动带动主滑块沿椭圆轨道滑动，从而六个滑块都沿椭圆轨道运动，滑块带动抓取部分运动，抓取部分由交叉缩放机构完成，本发明可实现两只机械手安全快捷地夹持在机场规定限制参数范围内的行李并保持夹持状态与行李箱共同完成回转运动，在指定位置张开手爪稳定放置行李箱。
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公开(公告)号：CN105212823B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510696723.4
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人，包括分别设置在被清洁玻璃两侧的清洁装置、清洁引导装置；所述清洁装置包括机器人支撑体、涡轮风扇，机器人支撑体的前后两端均安装清洁体支撑载体，清洁体支撑载体上安装清洁体，机器人支撑体上表面上固定涡轮风扇，涡轮风扇上安装直流电机，机器人支撑体下表面上设置与涡轮风扇相对应的负压腔，机器人支撑体下表面的左右两侧上安装霍尔元件；所述清洁引导装置包括引导清洁体载体、强磁铁固定板，引导清洁体载体与强磁铁固定板之间固定有强磁铁。本发明可同时对玻璃的内外两层进行擦拭，工作效率高。
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公开(公告)号：CN103900550B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410080597.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/66
Abstract: 本发明涉及一种适用于工作原理为循环再入式的干涉型光学陀螺的基于定向耦合调制器的循环干涉型光学陀螺。本发明将光源调制成一组脉冲信号，其脉冲宽度为光在光路线圈SSR中的渡越时间τ，τ＝L/c，c为光速，若需要的循环次数为n，则其调制周期为nτ，并对系统Y波导处施加方波调制信号，调制周期为2nτ；当脉宽为光路渡越长度的光脉冲到达定向耦合调制器位置时，定向耦合调制器调制至交叉态，直至光脉冲全部进入光路。本发明提高了循环干涉型光学陀螺的检测精度。
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公开(公告)号：CN104477261B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410663971.4
申请日：2014-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车，运动和探测过程分为，电机带动内转子转动，同时内外磁块耦合，带动外转子转动从而履带轮向前运动。在带轮上的位移传感器随着轮子实时与海底紧定螺钉面接触，带轮走过的轨迹都被传感器探测记录，信号传递到海面工作母船上，从而进行对海底地貌的分析。本发明采用了四轮电机驱动的方式，将位移传感器直接安装在履带上，传感信号通过脐带缆传输到达海面工作母船上从而进行地貌的分析。该探测车机构简单造价低廉，适应能力强，勘测结果准确，安全系数高，可回收能力强。能够实时观测并记录海底环境，并且采用了磁耦合的方式解决了海底高压所带来的驱动轴动密封的难题。
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公开(公告)号：CN105750897A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610293156.2
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/067
Abstract: 本发明提供一种螺栓拉伸器螺母自动紧固与回退机构，包括螺栓拉伸器，还包括支撑座底盖、安装在支撑座底盖上端的支撑座顶盖、安装在支撑座底盖端部的液压马达、与液压马达输出端连接的二号轴、安装在二号轴上的二号齿轮、设置在支撑座底盖与支撑座顶盖之间的一号轴、安装在一号轴上的一号齿轮，二号齿轮与一号齿轮啮合，二号轴的端部固连有摇把，所述螺栓拉伸器的支撑座安装在支撑座底盖的另一端，在螺栓拉伸器的目标螺母上设置有复位螺母扳手，且复位螺母扳手位于液压拉伸器的支撑座内，所述复位螺母扳手上设置有齿形结构，所述齿形结构与一号齿轮啮合。本发明可节省人工操作、提高工作效率，可辅助操作者使液压螺栓拉伸器在轴向和周向灵活运动。
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