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公开(公告)号：CN103903280B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410120980.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种改进水平集目标提取的子块权重Mean-Shift跟踪方法。本发明包括：对跟踪目标区域进行分块；计算每个子块的权重和最终权重；计算每个子块目标区域与候选区域的相似度以及整体目标区域与候选区域的相似度；更新模板，跟踪结果的确定。本发明根据算法过程和视频图像的特点，为了提高提取精度和运行效率，提出结合惩罚项的窄带水平集方法得到目标的边缘轮廓，确定目标边缘位置。
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公开(公告)号：CN102179813B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机。转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN101972547B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
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公开(公告)号：CN101667465B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910072832.3
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/04 , G21C17/017 , F17D5/00
Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。
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公开(公告)号：CN102162565A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101570220B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
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公开(公告)号：CN101954523A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010513168.4
申请日：2010-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大直径数控火焰切割机变胞割枪机构。由转桥、安装架、支架、电机座、丝杠驱动电机、丝杠、螺母、滑槽压盖、丝杠支撑架、连杆、螺纹轴、压盖、弧板驱动电机、弧板、夹板、滚轮、固定夹、割枪组成。本发明用于满足大直径数控火焰切割机加工直口和坡口的要求。变胞机构，在整个工作过程中机构拓扑结构存在变化，可以根据不同的环境和工况要求，通过机构自身的重构满足这样的要求。本发明采用具有变胞特性的割枪机构，具有加工针对性强、质量高，同时控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN101364452B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810137206.3
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/017 , F22B37/00 , F17D5/00
Abstract: 本发明提供的是一种核电蒸汽发生器管道检测机器人。它包括两个手爪机构，两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上。本发明的优点为：体积小，便于操作者将其通过狭小的人孔放入蒸汽发生器中；能源获取方便，控制灵活可靠；悬臂式结构，展开能获得较大的工作半径；对电机要求低且工作可靠；可更换部分零件适应不同孔距的孔径、孔板。
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公开(公告)号：CN101364452A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137206.3
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/017 , F22B37/00 , F17D5/00
Abstract: 本发明提供的是一种核电蒸汽发生器管道检测机器人。它包括两个手爪机构，两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上。本发明的优点为：体积小，便于操作者将其通过狭小的人孔放入蒸汽发生器中；能源获取方便，控制灵活可靠；悬臂式结构，展开能获得较大的工作半径；对电机要求低且工作可靠；可更换部分零件适应不同孔距的孔径、孔板。
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公开(公告)号：CN201872909U
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201020612978.0
申请日：2010-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本实用新型提供的是一种单向链式伸缩舷梯。它包括可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置和安全护栏；所述可伸缩舷梯主体包括至少一节伸缩梯和一节固定梯；所述舷梯伸缩机构包括转轴，安装在转轴上的链轮，一端固定在最外一节伸缩梯上、另一端与链轮啮合的单向链，通过离合器与转轴相连的驱动机构；所述舷梯俯仰机构包括通过离合器与驱动机构相连的卷绳轮，一端绕在卷绳轮上、另一端与固定梯前端连接的钢丝绳。本实用新型由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。
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