公开(公告)号：CN119507907A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411713936.9

申请日：2024-11-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  纪松明 ,  郭玉龙 ,  王忠宾 ,  顾进恒 ,  迟正超 ,  苏冠宇 ,  嵇秋池 ,  孟晓艳 ,  张森

IPC: E21C31/02 ,  E21C25/06 ,  H02K11/21 ,  H02K11/27 ,  H02K7/11 ,  H02P5/46

Abstract: 本发明提供了一种采煤机双电机耦合混动截割系统及其控制方法，系统：包括轴向磁通电机、主动差速器、左电控离合器、左截割电机、左转矩合成器、右电控离合器、右截割电机、右转矩合成器、左传感器组、右传感器组和控制器；方法：控制左截割电机和右截割电机同步启动工作；获得左截割电机的电流数据一和右截割电机的电流数据二；根据电流数据判断是否过载，若过截进行实时电流误差和自适应增益的更新；通过离合器的接合或分离动作，实现对截割电机的动态助力，并动态调整辅助转矩的分配。该系统及方法智能化程度高，能实现辅助动力的动态管理与平滑切换，能确保截割系统能够有效应对各种负载变化的工况。

公开(公告)号：CN118565808B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202410615086.2

申请日：2024-05-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 邹筱瑜 ,  唐子侯 ,  王天翼 ,  赵亦辉 ,  李鑫 ,  潘杰 ,  谭超 ,  王忠宾 ,  赵啦啦 ,  司垒 ,  赵迪斐 ,  康明霞

IPC: G01M13/021 ,  G06V20/70 ,  G06V10/30 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G01J5/48 ,  G01J5/80

Abstract: 本申请涉及一种采煤机摇臂的行星齿轮的故障诊断方法。该方法包括：上述，通过安装在采煤机摇臂内部的行星架上的行星齿轮温度监测装置实时采集采煤机运行过程中行星齿轮的温度流，获得行星齿轮的红外热图像，进而对红外热图像进行图像去噪处理，再对去噪后的行星齿轮热图像进行分割处理并进行边缘细化，得到高温区域细化后的图像，从而根据高温区域细化后的图像，将高温区域标记到红外热图像上，得到标记有行星齿轮高温区域的红外热图像，将标记有行星齿轮高温区域的红外热图像输入基于VGG16卷积神经网络训练好的故障诊断模型进行故障诊断，确定行星齿轮的故障诊断结果。提高了采煤机摇臂的行星齿轮故障诊断的准确性。

公开(公告)号：CN119087440A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411340015.2

申请日：2024-09-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  嵇秋池 ,  王忠宾 ,  孟晓艳 ,  张思雅 ,  郭玉龙 ,  纪松明

IPC: G01S13/931 ,  G01S7/02 ,  G01S7/41 ,  G01S7/40

Abstract: 一种基于4D毫米波雷达的采煤机探测预警方法及系统，方法：将多个4D毫米波雷达呈抛物线状地安装在牵引部上；通过回波信号获取到煤矿环境标定点云信息；进行点云数据的对齐和校准；融合多个点云数据；获得截割滚筒高度、护帮板高度和护帮板收回角度数据；判定是否满足安全作业条件，在非安全条件下，控制采煤机停止动作，控制报警模块进行报警动作，并发出报警信息。系统：包括4D毫米波雷达、报警模块、无线通信模块和数据处理终端；数据处理终端分别与4D毫米波雷达、报警模块和无线通信模块连接。该方法及系统能实现对复杂矿井环境的高精度探测，可避免发生截割滚筒和护帮板碰撞的事故，能有效保障开采作业的安全性和设备长期运行的稳定性。

公开(公告)号：CN118864744A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410855678.1

申请日：2024-06-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 宋嘉豪 ,  魏东 ,  贾标 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  王沛琦 ,  龙成云 ,  马永远 ,  王雨柔

IPC: G06T17/05 ,  G06F18/25 ,  G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06V10/762 ,  G06T3/06 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合去除动态物体的视觉SLAM算法，采用IMU和轮式里程计相结合获取移动机器人平台的瞬时速度，毫米波雷达采集周围环境的雷达点云数据，接着对雷达点云数据进行动态点筛选，剔除静态点，从而获得动态点组成的动态点云；然后对动态点云进行二次分割，并将分割后的点云投影至相机成像归一化平面从而形成掩膜；最后将掩膜覆盖在当前时刻相机拍摄的图像上，从而去除图像中的动态物体。整个过程中通过多传感器形成掩膜并覆盖图像的方式去除动态物体，使得后续生成的地图不仅精度较高、而且算法鲁棒性较好；同时其无需深度学习或几何处理方法，因此仅需较低的算力即可运行，从而适用于现有小型移动机器人的自动驾驶。

公开(公告)号：CN114718546B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202210339521.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 中国矿业大学 ,  山东能源集团有限公司

Inventor： 刘新华 ,  方淙敏 ,  张修峰 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  田厚强 ,  邹筱瑜 ,  康明霞 ,  赵啦啦 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  顾进恒

IPC: E21B44/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/044 ,  G06N3/08 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。

公开(公告)号：CN118171183A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410272419.6

申请日：2024-03-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 司垒 ,  赵杨奇 ,  王忠宾 ,  魏东 ,  顾进恒 ,  李嘉豪 ,  刘扬 ,  戴剑博 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  刘新华

IPC: G06F18/2415 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/086 ,  G06N3/0985 ,  G06N3/006

Abstract: 一种基于1DCNN‑LSTM的煤矿钻孔机器人钻进煤岩状态识别方法，在钻机钻进过程中对不同种类煤岩采集并记录扭矩信号、转速信号、钻速信号和钻压信号，再组成信号数据集；对信号数据集进行预处理，并且在信号数据集内添加标签；按照7：3的比例将信号数据集划分为训练集和测试集；先搭建1DCNN‑LSTM网络模型，1DCNN‑LSTM网络模型包括一维卷积网络1DCNN和长短时记忆网络LSTM；再将1DCNN‑LSTM网络模型中的参数进行初始化；采用改进的蜣螂优化算法IDBO来优化1DCNN‑LSTM网络模型中的超参数；利用Softmax作为分类器，利用训练集对1DCNN‑LSTM网络模型进行训练获得训练模型，再利用测试集对训练模型进行测试；最后通过1DCNN‑LSTM网络模型识别并输出对应的煤岩类别。该方法能够有效的实现钻机钻进中煤岩性状的准确识别。

公开(公告)号：CN117773941A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410044882.5

申请日：2024-01-12

Applicant: 中国矿业大学 ,  义马煤业集团股份有限公司

Inventor： 戴剑博 ,  王忠宾 ,  叶子健 ,  向浩 ,  伊倩 ,  司垒 ,  魏东 ,  闫海峰 ,  刘治 ,  张利峰 ,  董森林 ,  顾进恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于双流传动的防冲钻孔机器人移动轨迹控制方法，根据实际位置信号和实际角度信号获得实际履带形心的横向坐标和航向角度；将实际履带形心的横向坐标和航向角度与预设轨迹的横向坐标和航向角度进行对比，并得到横向输入偏差和角度输入偏差；确定横向输入偏差和角度输入偏差为模糊控制器的输入变量，确定形心转向角速度为模糊控制器的输出变量；对横向输入偏差、角度输入偏差和形心转向角速度进行变论域模糊化处理；确定模糊子集及隶属函数；确定模糊推算规则；通过解模糊化处理后得到偏移调整控制信号，再通过对辅动力模块输出动力的改变来调整钻孔机器人的运行轨迹。该方法能更容易更精确地实现轨迹的调节作业。

公开(公告)号：CN117636034A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311641762.5

申请日：2023-12-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘扬 ,  司垒 ,  王忠宾 ,  魏东 ,  陈淼 ,  顾进恒 ,  戴剑博 ,  闫海峰 ,  李鑫 ,  谭超 ,  刘新华 ,  邹筱瑜

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/52 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于多模态视锥点云融合的煤岩识别方法，对煤岩试块执行截割操作，利用激光雷达和相机实时采集截割煤块过程中煤岩的激光点云和图像数据；利用图像数据对改进的Mask R‑CNN网络模型进行训练，计算并输出图像中煤岩的目标边框位置；根据投影关系生成目标边框的视锥点云，并将其和激光点云进行融合；利用self‑attention Pointnet网络对视锥范围内的融合点云进行分割，并通过3D边框回归网络预测目标点云的边框参数；依次对其余煤岩试块执行截割操作，并将采集到的激光点云和图像数据分别经过步骤二、三处理，得到目标的视锥融合点云，再将其输入到点云网络中进行煤岩识别。该方法能实现煤岩的快速准确识别。

公开(公告)号：CN117576882A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311595264.1

申请日：2023-11-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 闫海峰 ,  王波 ,  王忠宾 ,  谭超 ,  顾进恒 ,  刘金城 ,  王东方 ,  徐展鸿 ,  董红帅 ,  龚子耀 ,  刘立奇 ,  姚永成

IPC: G08C17/02

Abstract: 一种用于钻机的遥控器及利用遥控器进行钻机安全控制的方法，遥控器：平板通过平板支架连接左、右操作手柄，微处理模块一分别与左电源模块、左拨杆一、左拨杆二、左摇杆、左自锁按钮一、左自锁按钮二、左非自锁按钮一、左非自锁按钮二、左自锁急停按钮和无线传输模块一连接；微处理模块二分别与右电源模块、右拨杆一、右拨杆二、右摇杆、右自锁按钮一、右自锁按钮二、右非自锁按钮一、右非自锁按钮二、右自锁急停按钮和无线传输模块二连接；方法：在接收到换钻、卸钻、钻头转速设定和钻头进给速度设定中的任意一个电信号时，平板不再接收其余三个电信号，同时，向钻机控制器发出禁止钻机行走电信号。该遥控器及方法可有效确保钻机的安全作业过程。

公开(公告)号：CN113338934B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202110768564.X

申请日：2021-07-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  黄丛光 ,  王忠宾 ,  葛世荣 ,  阴妍 ,  赵少迪 ,  周恒

IPC: E21C41/18 ,  E21B43/295

Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采原位气化装置，包括采掘破碎舱、原位气化舱和充填输送舱，原位气化舱与充填输送舱依次设置在采掘破碎舱后方，原位气化舱包括煤炭气化舱与气体分离舱；各舱体间连接通过推进装置与前一节舱后端面边缘和后一节舱前端面边缘连接完成；本发明通过原位气化舱将采掘破碎舱输送的深部煤炭资源原位进行气化，以气态资源的形式输送至井下中转站，然后由井下中转站输送至地面，最终达到“地上无煤、井下无人”的绿色环保