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公开(公告)号：CN112256027B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011102184.4
申请日：2020-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G01C21/16 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种机器人基于视觉角度纠正惯性角度的导航方法，在移动机器人短时间行走的过程中，只是利用陀螺仪的数据完成纯惯性导航，并对陀螺仪的角度与摄像头采集获取的机体角度的差值进行低通滤波处理以获得长时间保持稳定状态的滤波角度纠正值，等到移动机器人花费一段较长时间遍历完相应房间区域内的预设规划路径时，将对应最新的采样时刻下获得的滤波角度纠正值反馈到未遍历房间区域内的预设规划路径上采集计算得到的视觉初始导航角度中以实现积累误差的补偿，能够克服长时间的惯性导航积累的偏移误差问题，从而使得机器人的导航角度保持长时间高精度，保证移动机器人在短时间和长时间行走的路径都不会偏。提高机器人导航的实时性。
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公开(公告)号：CN113110499B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110502501.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种通行区域的判定方法、路线搜索方法、机器人及芯片，从而根据机器人搜索区域内的不可通行区域所占的面积比例，在机器人正常工作的过程中正确地识别出狭窄区域，并搜索出适用于这些狭窄区域的目标点，以便解决机器人的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN117289689A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210697792.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
Abstract: 本发明公开基于窗口内的线段匹配的机器人定位方法，包括：机器人通过单点测距传感器来采集点云数据，并构建当前窗口；机器人依次在当前窗口内的不同旋转中心位置处旋转，并将每个旋转中心位置处旋转所采集的点云数据拟合处理出对应一组拟合线段，再将各组拟合线段分别组成一个线特征子图；机器人控制每个线特征子图内的拟合线段与其它线特征子图内的拟合线段进行相似度匹配；两个线特征子图内的拟合线段的匹配成功率达到第一预设成功率时，获得误差坐标偏移量；所述当前窗口内的线特征子图之间的匹配成功率达到第二预设成功率时，对所有误差坐标偏移量作平均值处理，获得定位坐标补偿量，再使用定位坐标补偿量修正机器人的当前位置坐标。
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公开(公告)号：CN117193811A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210604740.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
Abstract: 本发明公开了一种固件升级方法、PC端、设备端和固件升级系统，该方法包括以下步骤：S1：PC端与设备端进行通信连接，然后PC端从设备端读取固件文件；S2：PC端将读取的固件文件与自身的升级包进行比对，然后根据比对结果确定升级文件，并记录升级文件；S3：PC端将读取的固件文件的镜像文件与自身的升级包的镜像文件进行比对，然后根据比对结果确定升级文件，并记录升级文件；S4：PC端将两次记录的升级文件进行比较，然后基于两次记录的升级文件的差异，使设备端进行固件升级。可以大幅提升固件升级的速度，节省固件升级的时间成本。
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公开(公告)号：CN111474931B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010321852.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人内置控制程序的驱动控制输出和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的控制器和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111427362B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010321855.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人的偏转角度以及陀螺仪和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN116197892A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111473739.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种天花板视觉机器人路标建立方法，控制天花板视觉机器人在移动过程中实时观测已有路标分布信息，并根据已有路标分布信息建立新的路标。本发明基于天花板视觉机器人采集天花板视角的图像信息，解决了常规视角的视觉传感器在环境复杂时定位精度差的问题，通过实时观测天花板图像中已有路标分布信息，并基于已有路标分布信息确定是否在天花板采集位置建立新的路标，使得路标均匀建立，提高天花板视觉机器人路标定位可靠性。
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公开(公告)号：CN111580525B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010456802.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开沿边行走中返回起点的判断方法、芯片及视觉机器人，该判断方法包括：判断移动机器人当前位置与预设沿边起点的相对位置关系是否符合重合误差条件，是则确定移动机器人已经返回预设沿边起点，否则确定移动机器人没有返回预设沿边起点。该技术方案设置清洁机器人当前位置和预设沿边起点的相对位置关系的判断条件来衡量机器人在构建的全局地图中位置漂移程度，使得清洁机器人能够克服全局地图中位置漂移带来的定位误差，实现精准判断出移动机器人是否返回所述预设沿边起点。
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公开(公告)号：CN115629882A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211333852.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开多进程中的内存的管理方法，包括若第一处理器接收到第一内存申请请求，则在目标存储器内，按照地址空间连续分配的原则分配第一访问内存段，再将第一目标进程的标识信息与对应分配的第一访问内存段绑定在一起；然后确定第一目标进程完成内存申请操作；在第一处理器接收到第一内存释放请求后，通过第一目标进程的标识信息来在所述目标存储器中搜索对应绑定的第一访问内存段，再解除第一目标进程的标识信息与对应绑定的第一访问内存段的绑定关系，然后确定第一目标进程完成内存释放操作；其中，该第一访问内存段没有被解除与对应绑定的第一目标进程的标识信息的绑定关系时，不被除了已绑定的第一目标进程之外的其它第一目标进程访问。
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公开(公告)号：CN115576716A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211333844.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多进程的内存管理方法，包括若第一处理器接收到第一内存申请请求或信息共享内存的第一访问参数，则按照地址空间连续分配的原则分配第一访问内存段，再将第一目标进程的标识信息与对应分配的第一访问内存段绑定在一起；然后确定第一目标进程完成内存申请操作；在第二处理器确定第一目标进程完成内存申请操作的情况下，若接收到第二内存申请请求或信息共享内存的第二访问参数，则按照地址空间连续分配的原则为第二目标进程分配第二访问内存段，再为第二访问内存段中的被数据占用的内存段设置占用标记，并在目标存储器的未分配的内存空间中设置访问限制内存段。
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