公开(公告)号：CN1550758A

公开(公告)日：2004-12-01

申请号：CN200410037288.6

申请日：2004-04-30

Applicant: 迪尔公司

Inventor： 安德鲁·卡尔·威廉·瑞考 ,  弗雷德里克·威廉·纳尔逊 ,  戴夫·默塞尔 ,  泰伦斯·皮克特

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/26

CPC classification number: G01S19/41 ,  G01C21/165 ,  G01S19/49 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及一种基于全球定位系统的地面车辆、尤其是诸如拖拉机、联合收割机、喷洒机等农用车辆的导航系统，该导航系统包括一惯性补偿装置，该惯性补偿装置提供惯性扩增以补偿基于全球定位系统的诸如位置、航向以及非水平地形上地面车辆姿态(即侧滚和偏航)变化所引起的轨迹间距误差等导航信息。

公开(公告)号：CN109407667A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811249695.1

申请日：2018-10-25

Applicant: 丰疆智慧农业股份有限公司

Inventor： 黄超 ,  何晓龙 ,  梅林 ,  周奇 ,  吴耀文

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供一种智能农机控制方法，包括以下步骤：(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；(103)确定所述智能农机的移动信息；和(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。

公开(公告)号：CN108334535A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201711223694.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 铃川惠 ,  阪口和央 ,  新海敦

IPC: G06F17/30 ,  G06Q50/02

CPC classification number: G01C21/005 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201 ,  G06F16/29 ,  G06Q50/02

Abstract: 一种分割图制作系统，其能够制作出将作业地分割为多个分区的能够根据作业而有效利用的分割图。分割图制作系统(1)制作将作业车(2)所行驶的作业地(3)分割为多个分区的分割图，具有：作业地信息获取部(10)，其获取作业地信息，作业地信息包含表示作业地的位置的位置信息以及表示作业地的形状的形状信息；路径信息获取部(20)，其获取路径信息，路径信息表示作业车基于作业地信息在作业地中行驶时的各个行驶路径；分割图制作部(30)，其根据作业车基于路径信息在作业地中行驶时所进行的作业的作业宽度以及作业车在行驶时的行进方向，制作分割图；存储部(40)，其将由分割图制作部制作出的分割图与作业车关联地存储。

公开(公告)号：CN108334064A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201710398200.0

申请日：2017-05-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 松崎优之

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01B76/00 ,  A01B69/008 ,  A01D75/18 ,  B62D49/06 ,  G05D1/02 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0201 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明提供一种自动行驶作业车，其根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物传感器所用的障碍物检测区域。自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，具有：作业行驶控制部(50)，其对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组(80)，其检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；障碍物检测部(43)，其基于来自障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；障碍物检测区域确定部(41)，其基于由作业行驶状态检测传感器组(80)检测出的作业行驶状态，确定障碍物检测区域。

公开(公告)号：CN108334063A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201710397700.2

申请日：2017-05-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  岛本出 ,  玉谷健二 ,  铃川惠 ,  新海敦

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: G05D1/0061 ,  G01S7/497 ,  G01S7/52004 ,  G01S15/025 ,  G01S15/931 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G01S2007/4975 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/2663 ,  G05B2219/45017 ,  G05D1/005 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/02 ,  G05D2201/0201 ,  A01B69/00

Abstract: 本发明提供能够确认装备于能够自动行驶的作业车的障碍物传感器正常地动作的技术。判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作的传感器管理装置具备：第一通知部，其进行要求用户将被检测障碍物放在障碍物传感器的检测区域的传感器试行开始的通知；障碍物传感器判定部，其响应传感器试行开始的通知并基于被检测障碍物的检测而进行障碍物传感器的正常动作判定；第二通知部，其通知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。

公开(公告)号：CN108333597A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201711235585.5

申请日：2017-11-30

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  岛本出 ,  玉谷健二 ,  铃川惠 ,  堀哲理 ,  新海敦

IPC: G01S19/14 ,  G01S19/48

CPC classification number: G01S19/46 ,  A01B69/008 ,  G01S19/04 ,  G01S19/05 ,  G01S19/07 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G01S19/14 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明提供一种作业车的位置测量装置，其即使在能够改变基准站的设置位置的情况下，也能够使基准站始终位于适当的场所而使作业车高精度地求出本车位置。该装置在地面侧具有基准站，基准站(19)接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，在作业车上具有：位置算出部(16)，其基于来自卫星的电波的接收信息以及从基准站(19)发送来的发送信息，执行求出本车位置的位置算出处理；行驶控制部(17)，其基于位置算出部(16)的算出结果控制车体的行驶状态，以使车体沿设定路径行驶；位置信息管理部(100)，其将成为作业对象的田地的地图数据和与该田地对应的基准站(19)的位置数据对应起来进行管理。

公开(公告)号：CN108107898A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201611054970.5

申请日：2016-11-25

Applicant: 胡威

Inventor： 胡威

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891 ,  G05D2201/0201

Abstract: 一种基于PLC的拖拉机自适应平衡控制系统，采用传感器检测,PLC控制、电液比例换向阀驱动和支撑液压缸响应，可以通过PLC对倾角传感器检测值与设定值进行比较，当检侧值小于设定值时，则无需调节；当检测值大于设定值时，则自适应调节四个支撑缸的伸缩来使车身平衡。该平衡控制系统采用传感器检测、PLC控制、电液比例换向阀驱动和支撑液压缸响应，将电液比例和PLC控制技术融合，自动化程度高，响应快，控制精度高，能够随作业环境变化自适应调整，可达到较理想的效果。

公开(公告)号：CN108021126A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201610929772.2

申请日：2016-10-31

Applicant: 哈尔滨派腾农业科技有限公司

Inventor： 马廷彦

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种基于全景视觉的农业移动机器人的设计方法,所述方法包括以下步骤：第一步，分析基于折反射原理的全景视觉系统主要的组成部分；第二步，利用全景视觉系统对农业机器人周围的环境信息进行成像；第三步，设计农作物行导航参考路径识别和导航控制参数提取算法；第四步，设计农业移动机器人的自主导航控制器。本发明的基于全景视觉的农业移动机器人的设计方法，对基于折反射全景视觉系统的农业移动机器人自主导航技术，包括全景视觉系统的结构和距离角度标定，农作物行图像采集和处理，作物行路径识别和导航控制参数提取以及导航控制方法的研究，使得视觉导航控制系统准确地识别农作行导航参考路径，并稳定地跟踪导航路径线。

公开(公告)号：CN107943060A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711488763.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 上海司南卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 陈宁 ,  许良

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0221 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶仪，包括：中央控制单元；双天线接收机，连接于中央控制单元，双天线接收机用于测量车辆的位置、速度、车体横滚角和车体航向角；角度传感器，连接于中央控制单元，角度传感器用于测量车辆的前轮转向角；以及转向控制器，连接于中央控制单元，转向控制器用于控制车辆的前轮转向；其中，中央控制单元根据位置、速度、车体横滚角、车体航向角和前轮转向角计算侧滑航向角，中央控制单元依据侧滑航向角修正车体航向角，并计算期望前轮转向角，转向控制器依据期望前轮转向角控制前轮转向，以使得车辆沿着跟踪直线运动。

公开(公告)号：CN107885205A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711086059.7

申请日：2017-11-07

Applicant: 北京勇搏科技有限公司

Inventor： 杜丽红

IPC: G05D1/02 ,  A01B3/50

CPC classification number: G05D1/0251 ,  A01B3/50 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种基于无人驾驶技术的耕整机，包括多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器；多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器；安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件；信号处理模块用于根据接收到的位置信号构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型，并根据耕地边界位置规划行车路线，并将行车路线发送给所述执行部件。本发明通过实时构建待处理农田前景区域的三维地形模型和耕地区域及非耕地区域的耕地边界指导控制执行部件进行耕地作业，科学准确的规划行车路线及速度，保证了耕地的稳定性和耕地效率。