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公开(公告)号：CN119200578A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410785083.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种以高可靠性进行使用了多个传感器的障碍物回避控制的控制系统以及作业机。作业机的控制系统具有：多个传感器(2)，其感测障碍物；行驶状态检测部(51)，其检测作业机的行驶状态；回避控制部(64)，其基于多个传感器(2)的检测结果，执行作为用于回避作业机与障碍物干涉的控制的回避控制；距离变更部(52)，其变更多个传感器(2)各自相对于障碍物的可检测距离以及控制执行距离中的至少一个。回避控制部(64)在作业机与障碍物之间的距离为控制执行距离以下的情况下，执行回避控制，距离变更部(52)基于由行驶状态检测部(51)检测到的行驶状态，变更可检测距离以及控制执行距离中的至少一个。
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公开(公告)号：CN110291421B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201780086353.X
申请日：2017-12-20
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 迫切需要估计发生电波灵敏度下降的区域的随时间的推移而产生的变化，管理取决于卫星配置和地理状况的电波灵敏度下降区域。一种卫星电波灵敏度分布管理系统，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：卫星定位模块(7)，基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度；灵敏度下降事件检测部(41)，检测灵敏度下降事件；灵敏度下降事件信息生成部(42)，生成包括灵敏度下降事件的发生地点、发生时刻、和卫星确定数据的灵敏度下降事件信息；灵敏度下降事件信息存储部(91)；接收障碍物决定部(92)，决定成为灵敏度下降事件的原因的接收障碍物；以及灵敏度下降管理部(93)，管理灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109073763B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201780021928.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的测位检测装置使得在使用全球导航卫星系统、惯性导航系统、以及卡尔曼滤波器的情况下，能够与车体的行驶对应地，正确地进行工作机的测位，另外能够进行测位的输出。测位检测装置具备：第一取得部，其取得卫星信号；第二取得部，其取得惯性装置的检测信号；第三取得部，其取得车体的直行和车体的转向；第一计算部，其将卫星信号应用于全球导航卫星系统而计算作为测位的信息的第一测位信息；第二计算部，其将检测信号应用于惯性导航系统而计算作为测位的信息的第二测位信息；第三计算部，其将第一测位信息和第二测位信息应用于卡尔曼滤波器而计算作为测位信息的第三测位信息；输出部，其在第三取得部取得了车体的直行的情况下，输出由第三计算部计算出的测位信息，并且在第三取得部取得了车体的转向的情况下，输出第一测位信息和/或由第二计算部计算出的第二测位信息。
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公开(公告)号：CN108333597B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201711235585.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种作业车的位置测量装置，其即使在能够改变基准站的设置位置的情况下，也能够使基准站始终位于适当的场所而使作业车高精度地求出本车位置。该装置在地面侧具有基准站，基准站(19)接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，在作业车上具有：位置算出部(16)，其基于来自卫星的电波的接收信息以及从基准站(19)发送来的发送信息，执行求出本车位置的位置算出处理；行驶控制部(17)，其基于位置算出部(16)的算出结果控制车体的行驶状态，以使车体沿设定路径行驶；位置信息管理部(100)，其将成为作业对象的田地的地图数据和与该田地对应的基准站(19)的位置数据对应起来进行管理。
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公开(公告)号：CN109073763A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780021928.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明的测位检测装置使得在使用全球导航卫星系统、惯性导航系统、以及卡尔曼滤波器的情况下，能够与车体的行驶对应地，正确地进行工作机的测位，另外能够进行测位的输出。测位检测装置具备：第一取得部，其取得卫星信号；第二取得部，其取得惯性装置的检测信号；第三取得部，其取得车体的直行和车体的转向；第一计算部，其将卫星信号应用于全球导航卫星系统而计算作为测位的信息的第一测位信息；第二计算部，其将检测信号应用于惯性导航系统而计算作为测位的信息的第二测位信息；第三计算部，其将第一测位信息和第二测位信息应用于卡尔曼滤波器而计算作为测位信息的第三测位信息；输出部，其在第三取得部取得了车体的直行的情况下，输出由第三计算部计算出的测位信息，并且在第三取得部取得了车体的转向的情况下，输出第一测位信息和/或由第二计算部计算出的第二测位信息。
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公开(公告)号：CN110291421A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201780086353.X
申请日：2017-12-20
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 迫切需要估计发生电波灵敏度下降的区域的随时间的推移而产生的变化，管理取决于卫星配置和地理状况的电波灵敏度下降区域。一种卫星电波灵敏度分布管理系统，用于通过卫星导航自动行驶于作业地的作业车，包括：卫星定位模块(7)，基于来自卫星的卫星信息，输出卫星位置数据和接收灵敏度；灵敏度下降事件检测部(41)，检测灵敏度下降事件；灵敏度下降事件信息生成部(42)，生成包括灵敏度下降事件的发生地点、发生时刻、和卫星确定数据的灵敏度下降事件信息；灵敏度下降事件信息存储部(91)；接收障碍物决定部(92)，决定成为灵敏度下降事件的原因的接收障碍物；以及灵敏度下降管理部(93)，管理灵敏度下降区域和灵敏度下降时刻段。
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公开(公告)号：CN108333597A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711235585.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 株式会社久保田
CPC classification number: G01S19/46 , A01B69/008 , G01S19/04 , G01S19/05 , G01S19/07 , G05D1/0219 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G01S19/14 , G01S19/48
Abstract: 本发明提供一种作业车的位置测量装置，其即使在能够改变基准站的设置位置的情况下，也能够使基准站始终位于适当的场所而使作业车高精度地求出本车位置。该装置在地面侧具有基准站，基准站(19)接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，在作业车上具有：位置算出部(16)，其基于来自卫星的电波的接收信息以及从基准站(19)发送来的发送信息，执行求出本车位置的位置算出处理；行驶控制部(17)，其基于位置算出部(16)的算出结果控制车体的行驶状态，以使车体沿设定路径行驶；位置信息管理部(100)，其将成为作业对象的田地的地图数据和与该田地对应的基准站(19)的位置数据对应起来进行管理。
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