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公开(公告)号：WO2013036054A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007198
申请日：2012-09-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 김휘수
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/046 , B25J9/08 , B25J15/0233 , B25J17/00 , B25J18/002 , B25J19/0016 , B25J19/002 , Y10T74/20329
Abstract: 본 발명은, 베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔을 제공한다.
Abstract translation: ＆lt; p num =“0000”＆gt; 以及第一连杆，该第一连杆的一端可旋转地连接到所述底座并且具有在地面上的作为水平旋转轴线的第一关节和与所述第一关节隔开的重心， 第一对抗平衡器，设置在第一关节处，另一端沿着第一连杆的纵向方向设置，以当第一连杆围绕第一关节转动时补偿第一连杆的重力; 提供无扭矩机器人手臂的免费机器人手臂。
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公开(公告)号：WO2013032192A2
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/KR2012/006809
申请日：2012-08-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 황서연
CPC classification number: H04W4/02 , G05D1/0253 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/10021 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부 와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제 공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상 기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단 계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법을 제공한다.
Abstract translation:
本发明提供的是，所述图像输入单元和编码器传感器，和一个计算单元，控制单元和存储单元，并提供了天花板利用具有权利要求的驱动单元位置感知移动机器人装置的任何形状特征 特征提取步骤，从通过图像输入单元输入的图像信息中提取的轮廓中提取包括任意形状特征的特征; 在特征提取步骤中给出指示任意形状特征的特征的描述符。本发明提供了一种利用任意形状的顶棚来识别移动机器人的位置的方法，
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公开(公告)号：KR2020100002031U
公开(公告)日：2010-02-26
申请号：KR2020080010939
申请日：2008-08-18
Applicant: 송재복
Inventor： 송재복
Abstract: 본 고안은 전기자전거의 자동충전 스테이션에 관한 것으로, 특히 전기자전거의 전륜허브의 소정 위치에 전기자전거의 축전지와 연결된 접점단자가 장착되므로, 상기 전기자전거의 축전지 방전시 충전을 위하여 축전지를 전기자전거에서 탈거할 필요 없이 상기 스테이션에 자전거의 전륜허브를 밀어 넣어 주차시키는 것만으로 충전이 가능하도록 하는 전기자전거의 자동충전 스테이션에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 전기자전거의 축전지 방전시 충전을 위하여 축전지를 전기자전거에서 탈거 할 필요 없이 상기 자동충전 스테이션에 자전거의 전륜허브를 밀어 넣어 주차시키는 것만으로 충전이 가능하며, 전기자전거에 부착된 축전지를 분리하지 않고서도, 주차시 여분의 충전 잔량을 파악하여 신속한충전을 이를 수 있는 전기자전거의 자동충전 스테이션을 제공하는데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전기자전거의 전륜이 삽입 가능하게 구비되는 전륜삽입홈과 상기 전륜 삽입홈 양측부쎄 상기 전륜을 지지하는 전륜허브에 구비된 접점단자와 결합 가능하게 구비되어 전기를 공급하는 충전단자와, 상기 충전단자 하부에 구비되어 상기 전륜 회전축이 삽입되어 전륜이 고정되는 전륜최전축 삽입홈과, 상기 전륜 회전축 삽입홈 하부에 상기 전륜삽입홈에 삽입된 전륜이 이탈되지 않도록 구비된 이탈방지턱과, 상기 충전단자에 전기를 공급하는 전기공급부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
전기자전기, 충전, 스테이션-
公开(公告)号：KR2020100002030U
公开(公告)日：2010-02-26
申请号：KR2020080010938
申请日：2008-08-18
Applicant: 송재복
Inventor： 송재복
IPC: H04B1/38
CPC classification number: A44C25/00
Abstract: 대부분의 휴대폰 고리를 볼 경우 한 가지만 걸수 있게 되어 있다. 2가지 이상을 건다고 하여도 하나를 걸어 놓은 상태에서 그 줄로 또 걸게 된다. 하지만, 한줄로 여러 가지의 휴대폰 장식(액정 닦기, 버스 카드, 십자가, 장식줄 등)을 걸게 되면 무게를 못 이겨 끊어지는 경우를 종종 볼 수가 있다.
' 한 고리에 많은 고리를 가지게 되면 줄이 끊어지지가 않고, 더욱더 안심하고 휴대폰 장식을 할 수가 있다.
고리, 액정 닦기, 장식줄-
公开(公告)号：KR2020090000785U
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR2020070012079
申请日：2007-07-23
Applicant: 송재복
Inventor： 송재복
CPC classification number: A45F5/00 , A45F2005/002 , A45F2200/0516 , A45F2200/055 , A45F2200/0575
Abstract: 대부분의 휴대폰 고리를 볼 경우 한 가지만 걸수 있게 되어 있다. 2가지 이상을 건다고 하여도 하나를 걸어 놓은 상태에서 그 줄로 또 걸게 된다. 하지만, 한줄로 여러 가지의 휴대폰 장식(액정 닦기, 버스 카드, 십자가, 장식줄 등)을 걸게 되면 무게를 못 이겨 끊어지는 경우를 종종 볼 수가 있다.
' 한 고리에 많은 고리를 가지게 되면 줄이 끊어지지가 않고, 더욱더 안심하고 휴대폰 장식을 할 수가 있다.
고리, 액정 닦기, 장식줄-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100493214B1
公开(公告)日：2005-06-03
申请号：KR1020010074860
申请日：2001-11-29
Applicant: 송재복
IPC: B62D7/14
Abstract: 무단변속 기능을 갖는 전방향 차량은 몸체와 다수의 전방향 바퀴, 전방향 바퀴를 몸체에 지지하는 지지부로 이루어지고, 다수의 전방향 바퀴 중에서 하나 이상의 전방향 바퀴의 지지부에 전방향 바퀴가 조향할 수 있도록 하는 조향부가 설치되고, 설치된 모든 조향부의 조향을 동기화하는 동기부가 설치되고, 상기 조향부의 회전 중심인 조향축이 각각 독립적으로 설치되어 조향부가 설치된 전방향 바퀴의 조향에 의해서 무단변속할 수 있다.
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公开(公告)号：KR2020090000786U
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR2020070012080
申请日：2007-07-23
Applicant: 송재복
Inventor： 송재복
IPC: H02J7/02
Abstract: 본 고안은 전기자전거의 자동충전 스테이션에 관한 것으로, 특히 전기자전거의 전륜허브의 소정 위치에 전기자전거의 축전지와 연결된 접점단자가 장착되므로, 상기 전기자전거의 축전지 방전시 충전을 위하여 축전지를 전기자전거에서 탈거할 필요 없이 상기 스테이션에 자전거의 전륜허브를 밀어 넣어 주차시키는 것만으로 충전이 가능하도록 하는 전기자전거의 자동충전 스테이션에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 전기자전거의 축전지 방전시 충전을 위하여 축전지를 전기자전거에서 탈거 할 필요 없이 상기 자동충전 스테이션에 자전거의 전륜허브를 밀어 넣어 주차시키는 것만으로 충전이 가능하며, 전기자전거에 부착된 축전지를 분리하지 않고서도, 주차시 여분의 충전 잔량을 파악하여 신속한충전을 이를 수 있는 전기자전거의 자동충전 스테이션을 제공하는데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전기자전거의 전륜이 삽입 가능하게 구비되는 전륜삽입홈과 상기 전륜삽입홈 양측부쎄 상기 전륜을 지지하는 전륜허브에 구비된 접점단자와 결합 가능하게 구비되어 전기를 공급하는 충전단자와, 상기 충전단자 하부에 구비되어 상기 전륜 회전축이 삽입되어 전륜이 고정되는 전륜최전축 삽입홈과, 상기 전륜회전축 삽입홈 하부에 상기 전륜삽입홈에 삽입된 전륜이 이탈되지 않도록 구비된 이탈방지턱과, 상기 충전단자에 전기를 공급하는 전기공급부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
전기자전기, 충전, 스테이션-
公开(公告)号：KR100482000B1
公开(公告)日：2005-04-13
申请号：KR1020010073980
申请日：2001-11-26
Applicant: 송재복
IPC: B25J13/02
Abstract: 본 발명은 사용자 손의 위치정보를 컴퓨터에 입력하고, 컴퓨터의 명령에 따른 적절한 힘을 사용자의 손에 출력하는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 이 시스템은 손잡이(110), 연결링크부(120), 짐벌기구부(130), 구동측정부(140) 및 베이스(150)로 구성되며, 상기 구동측정부가 상기 손잡이의 움직임과 독립적으로 베이스에 고정되어, 힘 반영의 효율성과 역구동성을 향상시킬 수 있는 새로운 3자유도 및 6자유도 햅틱 조이스틱의 구성 방법을 제공한다. 또한, 본 발명을 통해 상기 햅틱 조이스틱(100), 제어기(200), 컴퓨터(300) 및 사용자(400)로 구성되어 힘 반영의 효율성과 역구동성을 향상시킬 수 있는 새로운 3자유도 및 6자유도 햅틱 조이스틱 시스템을 구성할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020030044193A
公开(公告)日：2003-06-09
申请号：KR1020010074860
申请日：2001-11-29
Applicant: 송재복
IPC: B62D7/14
Abstract: PURPOSE: An omnidirectional vehicle with a continuously variable transmission function is provided to increase a range of a velocity ratio of a continuously variable transmission function by independently installing steering shafts of omnidirectional wheels to each wheel and to improve vehicle performance. CONSTITUTION: An omnidirectional vehicle comprises a body(10); omnidirectional wheels; an actuator to drive the omnidirectional wheels; a sensor to measure the rotation information of the omnidirectional wheel; a control unit to control the actuator; and a support unit to support the omnidirectional wheels to the body. In the omnidirectional vehicle with a continuously variable transmission function, steering units(14), to steer the omnidirectional wheels, are installed to the support unit of more than one omnidirectional wheel. A synchronizing unit(15,17) is installed to synchronize the steering of the steering unit. Each steering shaft(11) of the steering units is installed independently.
Abstract translation: 目的：提供一种具有无级变速功能的全向车辆，通过独立地将各向车轮的转向轴安装到每个车轮上，提高车辆性能，从而增加无级变速器功能的速度比范围。 构成：全身车辆包括主体（10）; 全方向车轮 用于驱动全向轮的致动器; 用于测量全向轮的旋转信息的传感器; 控制单元，用于控制致动器; 以及支撑单元，以支撑身体的全向轮。 在具有无级变速功能的全方位车辆中，用于转向全向车轮的转向装置（14）被安装到多于一个的全向轮的支撑单元上。 安装了同步单元（15,17）以使转向单元的转向同步。 转向单元的转向轴（11）独立安装。
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