公开(公告)号：KR100482000B1

公开(公告)日：2005-04-13

申请号：KR1020010073980

申请日：2001-11-26

Applicant: 송재복

Inventor： 송재복 ,  류동석

IPC: B25J13/02

Abstract: 본 발명은 사용자 손의 위치정보를 컴퓨터에 입력하고, 컴퓨터의 명령에 따른 적절한 힘을 사용자의 손에 출력하는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 이 시스템은 손잡이(110), 연결링크부(120), 짐벌기구부(130), 구동측정부(140) 및 베이스(150)로 구성되며, 상기 구동측정부가 상기 손잡이의 움직임과 독립적으로 베이스에 고정되어, 힘 반영의 효율성과 역구동성을 향상시킬 수 있는 새로운 3자유도 및 6자유도 햅틱 조이스틱의 구성 방법을 제공한다. 또한, 본 발명을 통해 상기 햅틱 조이스틱(100), 제어기(200), 컴퓨터(300) 및 사용자(400)로 구성되어 힘 반영의 효율성과 역구동성을 향상시킬 수 있는 새로운 3자유도 및 6자유도 햅틱 조이스틱 시스템을 구성할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020030043023A

公开(公告)日：2003-06-02

申请号：KR1020010073980

申请日：2001-11-26

Applicant: 송재복

Inventor： 송재복 ,  류동석

IPC: B25J13/02

Abstract: PURPOSE: A six degree of freedom haptic joystick system by using a gimbal apparatus is provided to operate multiple degrees of freedom with a simple structure and to improve back drivability by fixing an actuator to a base. CONSTITUTION: A six degree of freedom haptic joystick system by using a gimbal apparatus comprises a knob(110a); two linking portions(120); two gimbal apparatus portions(130); three driving measuring portions(140) and a base(150). The knob is operated by contacting user's hand. The knob is connected to two linking portions with a spherical articulation on one end and a universal joint on the other end. Linking portions comprises links and rotating articulations. Upper ends of linking portions are connected to the end of the knob. Lower ends of linking portions are connected to gimbal apparatus. Each gimbal apparatus comprises four links and five rotating articulations. Gimbal apparatus portions make spatial 5 bar linkage including the base. Therein, a movement of two degree of freedom is possible. One active shaft of each gimbal apparatus portion corresponds and the other active shaft is arranged in parallel. Therein, three degree of freedom is made with two gimbal apparatus. Each driving measuring portion comprises a sensor and an actuator. The driving measuring portion is stuck to each active articulation of the gimbal apparatus portion. Therein, the driving measuring portion measures an angular displacement of the active articulation. The base supports gimbal apparatus portions and driving measuring portions.

Abstract translation: 目的：提供使用万向节装置的六自由度触觉操纵杆系统，以简单的结构操作多个自由度，并通过将致动器固定到基座来提高后驾驶性能。 构成：使用万向节装置的六自由度触觉操纵杆系统包括旋钮（110a）; 两个连接部分（120）; 两个万向节装置部分（130）; 三个驱动测量部分（140）和一个基座（150）。 旋钮通过与用户的手接触来操作。 旋钮连接到两个连接部分，一端具有球形关节，另一端连接万向接头。 连接部分包括连杆和旋转铰接。 连接部分的上端连接到旋钮的末端。 连接部分的下端连接到万向节装置。 每个万向节装置包括四个连杆和五个旋转铰接。 万向节装置部分使空间5巴连杆，包括底座。 其中有两个自由度的运动是可能的。 每个万向节装置部分的一个活动轴对应，另一个主动轴平行布置。 其中，三个自由度由两个万向节装置构成。 每个驱动测量部分包括传感器和致动器。 驾驶测量部分粘贴在万向节装置部分的每个主动关节上。 其中，驱动测量部分测量主动铰接的角位移。 基座支撑万向节装置部分和驱动测量部分。