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公开(公告)号：KR1020180113699A
公开(公告)日：2018-10-17
申请号：KR1020170045091
申请日：2017-04-07
Applicant: (주)가하
Abstract: 본발명은 3차원레이저스캐너에서획득한변위및 변상감지를위한스캔데이터의용량을최소화하여원격지의통합운영시스템에효율적으로송신할수 있는처리기법을제공하기위한것이다. 이를위해본 발명에서는 (A) 3차원레이저스캐너가센싱구간별로터널의라이닝에레이저를조사하고표면을스캔하여점군(point cloud) 형태의변위및 변상스캔데이터를획득하는단계; (B) 상기 3차원레이저스캐너가획득한센싱구간별점군(point cloud) 형태의변위및 변상스캔데이터중 일부데이터분할을위한편집기준선을설정하는단계; (C) 상기편집기준선에따라일부데이터를분할하여센싱구간별보정스캔데이터를생성하는단계; 및 (D) 상기센싱구간별보정스캔데이터를원격지의통합운영시스템으로전송하는단계로이루어지는해저터널내 3차원레이저스캐너를이용한취득스캔데이터처리기법을개시한다.
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公开(公告)号：KR101883340B1
公开(公告)日：2018-07-30
申请号：KR1020170106513
申请日：2017-08-23
Applicant: (주)가하
CPC classification number: G01B11/2504 , G01B11/161 , G01B11/24 , G01B11/2518 , G06F17/10 , H04N5/225
Abstract: 본발명은측점(station) 오차를보정할수 있는해저터널라이닝변위및 변상자동측정에서의측점위치오차보정장치를제공하기위한것이다. 이를위해본 발명에서는비전모듈의비전카메라가인식가능한마크가일정한간격을두고표식된한 쌍의평행한레일을따라주행하는한 쌍의차륜에의해이동하는대차, 상기대차에탑재되어상기차륜을회전시키기위한구동력을발생및 전달하는구동모듈, 상기대차에탑재되어터널의라이닝에레이저를조사하고표면을스캔하여변위및 변상데이터를획득및 생성하는 3차원레이저스캐너모듈, 상기레일의마크영상을획득하고화상처리를통하여상기대차의위치및 각도오차보정을위한레퍼런스위치및 각도를산출하는비전모듈, 상기 3차원레이저스캐너모듈및 상기비전모듈을장착한채로상기대차에탑재되어상기비전모듈의레퍼런스위치및 각도산출값에따라 Z, Y, θ축 방향으로움직여위치및 각도오차를보정하는스테이지모듈및 상기구동모듈과, 상기 3차원레이저스캐너모듈, 상기스테이지모듈및 상기비전모듈의작동을제어하는제어모듈을포함하는해저터널라이닝변위및 변상자동측정에서의측점위치오차보정장치를개시한다.
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公开(公告)号：KR101816632B1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020160168492
申请日：2016-12-12
Applicant: (주)가하
CPC classification number: G01B11/161 , G01B11/2518 , G02B26/10 , G08C17/02 , H04N5/225
Abstract: 본발명은 3차원레이저스캐너를이용하여정밀도와신뢰도를향상시킬수 있고, 차량의운행과간섭없이해저터널라이닝의변위및 변상데이터를자동으로측정할수 있는 3차원레이저스캐너를이용한해저터널라이닝변위및 변상자동측정장치를제공하기위한것이다. 이를위해본 발명에서는터널의바닥에설치되는한 쌍의평행한레일; 상기레일을따라주행하는한 쌍의차륜에의해이동하는대차; 상기대차에탑재되어상기차륜을회전시키기위한구동력을발생및 전달하는구동모듈; 상기대차에탑재되어터널의라이닝에레이저를조사하고표면을스캔하여변위및 변상데이터를획득및 생성하는 3차원레이저스캐너모듈; 상기 3차원레이저스캐너모듈을장착한체로상기대차에탑재되어상기레일의유격및 마모에따른위치및 각도오차를보정하는스테이지모듈; 상기대차의위치를검사하는비젼모듈; 및상기구동모듈과, 상기 3차원레이저스캐너모듈, 상기스테이지모듈및 상기비젼모듈의작동을제어하는제어모듈을포함하는해저터널라이닝변위및 변상자동측정장치를개시한다.
Abstract translation: 本发明可以提高使用三维激光扫描仪的精确度，并通过使用三维激光扫描仪的可靠性，并隧道衬砌位移和补偿，这可以自动测量位移和隧道衬砌的无站的补偿数据和车辆的干扰 并提供一个自动测量装置。 为此，根据本发明，安装一对安装在隧道底部的平行导轨。 由沿轨道行进的一对车轮移动的转向架; 驱动模块，安装在转向架上并产生并传递用于使车轮转动的驱动力; 一个三维激光扫描仪模块，安装在转向架上，并用激光照射隧道的内衬并扫描表面以获取并产生位移和位移数据; 安装在滑架上的舞台模块，其上安装有三维激光扫描器模块，用于根据轨道的间隙和磨损来校正位置和角度误差; 用于检查转向架位置的视觉模块; 以及用于控制驱动模块，三维激光扫描器模块，舞台模块和视觉模块的操作的控制模块。
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