公开(公告)号：WO2022240250A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/KR2022/006916

申请日：2022-05-13

Applicant: (주)로보티즈

Inventor： 양은성 ,  조은기 ,  김병수 ,  하인용

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/50 ,  G06T7/90 ,  G06V20/40 ,  G06N20/00 ,  G06F18/00 ,  G06V20/41

Abstract: 본 개시는 3차원 지도 정보를 이용한 의미론적 분할 방법에 관한 것이다. 3차원 지도 정보를 이용한 의미론적 분할 방법은, 특정 시점에서의 깊이 정보 및 컬러 정보를 수신하는 단계, 수신된 깊이 정보 및 컬러 정보를 이용하여 3차원 지도 정보를 생성하는 단계 -3차원 지도 정보는 X축 값, Y축 값 및 Z축 값을 기초로 구분된 복수의 복셀(voxel)을 포함함 -, 생성된 3차원 지도 정보를 이용하여 2차원 조감도 영상을 생성하는 단계 및 의미론적 분할 모델을 이용하여 생성된 2차원 조감도 영상 내에 포함된 의미론적 정보를 추출하는 단계를 포함한다.