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公开(公告)号：KR101801279B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술자의수술작업에대한방해를최소화하면서도, 수술중 수술자의의도하지않은오동작으로인한사고나위해를미리방지하기위하여, 본발명은다자유도를가지며구동하는로봇암을포함하는슬레이브로봇과, 상기로봇암을조작하기위한제어신호를생성하는사용자조작부; 및상기사용자조작부의조작에대해, 상기로봇암에서감지된반력을일정정도변형또는증강시킨소정의반력을가하는포스피드백(force feedback) 기능을수행하는반력제어부;를포함하는마스터로봇을포함하는수술로봇시스템을제공한다.
Abstract translation: 虽然为了从意外或不期望的预先操作的操作的故障，以防止最小化与所述外科任务的操作的干扰，本发明是包括机器人臂，用于驱动具有自由度的从动机器人，机器人 用户操作单元，用于生成用于操作所述臂的控制信号; 和反力控制部执行对用户控制面板的操作，力反馈用于施加预定的力，通过机器人臂以修改或增加一定程度上检测到的反作用力（力反馈）功能;手术包括主机器人，其包括 并提供一个机器人系统。
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公开(公告)号：KR1020120102453A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/76 , A61B17/0469 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/2927 , B25J9/1689 , B25J13/025
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system, a control method thereof, and a recording medium thereof are provided to prevent an accident due to errors of an operator by adding a force feedback function. CONSTITUTION: A slave robot(200) includes a robot arm(210) which is driven in various directions. A user operating unit(150) generates a control signal for operating the robot arm. A reaction force control unit(170) performs a force feedback function to reinforce or change the reaction force sensed in the robot arm by the operation of the user operating unit. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) User operating unit; (160) Operation signal generating unit; (170) Reaction force control unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其控制方法及其记录介质，以通过增加力反馈功能来防止操作者的错误导致的事故。 构成：从机器人（200）包括沿各个方向驱动的机械臂（210）。 用户操作单元（150）产生用于操作机器人手臂的控制信号。 反作用力控制单元（170）通过用户操作单元的操作执行力反馈功能，以加强或改变在机器人臂中感测到的反作用力。 （附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）用户操作单元; （160）操作信号发生单元; （170）反作用力控制装置; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜
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