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公开(公告)号：KR101801279B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술자의수술작업에대한방해를최소화하면서도, 수술중 수술자의의도하지않은오동작으로인한사고나위해를미리방지하기위하여, 본발명은다자유도를가지며구동하는로봇암을포함하는슬레이브로봇과, 상기로봇암을조작하기위한제어신호를생성하는사용자조작부; 및상기사용자조작부의조작에대해, 상기로봇암에서감지된반력을일정정도변형또는증강시킨소정의반력을가하는포스피드백(force feedback) 기능을수행하는반력제어부;를포함하는마스터로봇을포함하는수술로봇시스템을제공한다.
Abstract translation: 虽然为了从意外或不期望的预先操作的操作的故障，以防止最小化与所述外科任务的操作的干扰，本发明是包括机器人臂，用于驱动具有自由度的从动机器人，机器人 用户操作单元，用于生成用于操作所述臂的控制信号; 和反力控制部执行对用户控制面板的操作，力反馈用于施加预定的力，通过机器人臂以修改或增加一定程度上检测到的反作用力（力反馈）功能;手术包括主机器人，其包括 并提供一个机器人系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101798590B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020110018219
申请日：2011-02-28
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 마스터로봇과슬레이브로봇을구비하는수술로봇시스템에서보조수술자의도움없이주 수술자가단독으로모든수술작업을수행하는단독수술이가능하도록, 수술로봇시스템의각종동작을수술자가마스터로봇의조작레버를파지하고있는상태에서모니터화면을보면서수행하기위해, 본발명은수술용내시경및 로봇암을포함하는슬레이브로봇을제어하는마스터로봇에있어서, 상기수술용내시경을통해촬영되는영상을디스플레이하는디스플레이부재; 상기디스플레이부재상에가상조작판을디스플레이하는가상조작판표시부; 상기디스플레이부재상에디스플레이된상기로봇암이상기가상조작판을조작하는동작을수행하는지여부를판단하는모션매칭부; 및상기수행된가상조작판의조작동작에해당하는실제동작을수행하기위한동작구현신호를생성하는동작구현신호생성부;를포함하는마스터로봇을제공한다.
Abstract translation: 没有从系统的辅助操作的帮助下，主机器人和从机器人外科手术机器人具有主操作性自我独处手术单独执行所有的外科手术，手术谁抓住主机器人的手术机器人系统的各种操作杆 来进行，和同时观看监视器屏幕中，其中，本发明提供一种用于控制从机器人，包括内窥镜和外科手术机器人臂，用于显示由内窥镜的操作拍摄的影像的显示部件上的主机器人的状态; 虚拟操作面板显示单元，用于在显示构件上显示虚拟操作面板; 所述机器人臂显示在运动匹配单元，其确定操纵虚拟操作板的操作是否在显示部件上; 操作和实施，用于产生用于执行对应于该操作的临时操作面板以执行的动作的实际操作来实现操作的信号的信号发生器;提供主机器人，其包括：a。
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公开(公告)号：KR1020120098342A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110018219
申请日：2011-02-28
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/35 , A61B2017/00199 , B25J13/06
Abstract: PURPOSE: A master robot, surgery robot system, and control method thereof are provided to improve surgery effects and surgery accuracy and to reduce surgery time by increasing the concentration of an operator. CONSTITUTION: A master robot(100) includes an image input unit(130), a screen display unit(140), an arm control unit(150), a control signal creation unit(160), a virtual control board realization unit(170), and a control unit(180). A slave robot(200) includes a robot arm(210) and a laparoscope(220). The slave robot includes a bio information measurement unit for measuring bio-information for patients. A surgery robot system executes predetermined operations using the robot arm in a surgery. The virtual control board is overlapped with a real image on a display member. The virtual control board is operated by controlling the robot arm displayed on the display member. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) Arm control unit; (160) Control signal creation unit; (170) Virtual control board realization unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
Abstract translation: 目的：提供主机器人，手术机器人系统及其控制方法，以提高手术效果和手术精度，并通过增加操作者的浓度来减少手术时间。 构成：主机器人（100）包括图像输入单元（130），屏幕显示单元（140），臂控单元（150），控制信号创建单元（160），虚拟控制板实现单元 ）和控制单元（180）。 从机器人（200）包括机器人臂（210）和腹腔镜（220）。 从属机器人包括用于测量患者的生物信息的生物信息测量单元。 手术机器人系统在手术中使用机器人手臂执行预定的操作。 虚拟控制板与显示构件上的实际图像重叠。 通过控制显示在显示构件上的机器人手臂操作虚拟控制板。 （附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）手臂控制单元; （160）控制信号生成单元; （170）虚拟控制板实现单元; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜
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公开(公告)号：KR1020120126679A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A control method for a surgical robot system capable of determining and managing a surgical situation, a recording medium thereof, and the surgical robot system are provided to automatically perform a predetermined operation for managing a surgical situation by determining a current surgical situation from laparoscope images in real time. CONSTITUTION: Image information including one or more of RGB values or HSV values, which represent pixel information of laparoscope images, is generated from the laparoscope images(S10). An interest region in the laparoscope images is extracted from the generated image information(S20). A current operation situation is determined from changes according to time flow in the extracted interest region(S30). A predetermined operation for dealing with the determined operational situation is performed(S40). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Yes; (CC) No; (DD) End; (S10) Generating image information from an laparoscope image; (S20) Extracting an interest region from the image information; (S30) Determining operation situation from change of the interest region; (S40) Performing predetermined operation corresponding to the operation situation; (S50) Finish?
Abstract translation: 目的：提供一种能够确定和管理外科手术的手术机器人系统的控制方法，其记录介质和外科手术机器人系统，以通过从腹腔镜确定当前手术情况来自动执行用于管理外科手术情况的预定操作 图像实时。 构成：从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的一个或多个的图像信息（S10）。 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的兴趣区域（S20）。 根据所提取的兴趣区域中的时间流程的变化来确定当前操作情况（S30）。 执行用于处理确定的操作情况的预定操作（S40）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）是的; （CC）否; （DD）结束; （S10）从腹腔镜图像生成图像信息; （S20）从图像信息中提取兴趣区域; （S30）确定利益区域变化的经营情况; （S40）执行与运行状况对应的预定动作; （S50）完成？
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5.发明授权수술 상황 판단 및 대응을 위한 수술 로봇 시스템의 제어 방법과 이를 기록한 기록매체 및 수술 로봇 시스템 有权外科手术机器人系统的判断和应对手术机器人系统的控制方法及其记录介质和外科手术机器人系统
公开(公告)号：KR101795720B1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 복강경영상으로부터현재의수술상황을판단하고이 상황에대응하기위한소정의동작이수행됨으로써, 수술로봇을이용한수술중의안전성을향상시키는수술로봇시스템의제어방법과이를기록한기록매체및 수술로봇시스템를제공하기위하여, 본발명은복강경영상으로부터, 상기복강경영상의픽셀정보를표현하는 RGB 값또는 HSV 값중 적어도하나를포함하는이미지정보가생성되는단계; 상기생성된이미지정보로부터상기복강경영상내에서의관심영역이추출되는단계; 상기추출된관심영역의시간의흐름에따른변화로부터현재의수술상황이판단되는단계; 및상기판단된수술상황에대응하는소정의동작이수행되는단계;를포함하는수술로봇시스템의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 的预定的操作来响应该情况，这决定从腹腔镜图像，由此用于控制提供一个框架方法执行的当前操作状态，并将其写入到记录介质和外科手术机器人系统的使用手术机器人提高手术的安全性的手术机器人 从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的至少一个的图像信息; 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的感兴趣区域; 根据提取的ROI随时间变化确定当前的手术情况; 以及执行对应于所确定的手术状况的预定操作的步骤。
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公开(公告)号：KR1020120102453A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/76 , A61B17/0469 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/2927 , B25J9/1689 , B25J13/025
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system, a control method thereof, and a recording medium thereof are provided to prevent an accident due to errors of an operator by adding a force feedback function. CONSTITUTION: A slave robot(200) includes a robot arm(210) which is driven in various directions. A user operating unit(150) generates a control signal for operating the robot arm. A reaction force control unit(170) performs a force feedback function to reinforce or change the reaction force sensed in the robot arm by the operation of the user operating unit. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) User operating unit; (160) Operation signal generating unit; (170) Reaction force control unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其控制方法及其记录介质，以通过增加力反馈功能来防止操作者的错误导致的事故。 构成：从机器人（200）包括沿各个方向驱动的机械臂（210）。 用户操作单元（150）产生用于操作机器人手臂的控制信号。 反作用力控制单元（170）通过用户操作单元的操作执行力反馈功能，以加强或改变在机器人臂中感测到的反作用力。 （附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）用户操作单元; （160）操作信号发生单元; （170）反作用力控制装置; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜
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