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公开(公告)号：CN101957196A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010227619.8
申请日：2010-07-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的吻合器自动检测装置。包括搭建平台、吻合器、传送装置、传送系统，机器视觉系统和电气控制系统，通过搭建的平台将几个部分组合，形成一整套完善的自动化检测装置。电机作为动力源驱动传送带将吻合器传送到合适的位置，工业相机对其正下方的部位进行多次拍摄，显示效果不仅能完好的反映吻合器的针数，而且能清晰分辨吻合器的针形。
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公开(公告)号：CN101804635B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010126588.7
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。
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公开(公告)号：CN101804635A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010126588.7
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN101804636B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化服务机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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公开(公告)号：CN101870315A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010215374.7
申请日：2010-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自平衡两轮车，它包括车轮、踏板、踏板轴、车杆、把手、车把连接、车把连接法兰、和连接器，踏板轴由弯头、连接钢管及管法兰组成，车轮有两个，两轮左右横向布置在连接器两侧，在车轮上设有支撑人体的踏板，通过人力产生的一组力矩使自平衡车移动。虽然本自平衡小车需要人力驱动，但本发明最大的优点就是结构简单、价格低廉、绿色环保、制造方便。
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公开(公告)号：CN101804636A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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