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公开(公告)号：CN115311538A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210156851.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于场景先验的智能体目标搜索的方法，用于机器人的目标搜索，包括以下步骤：确认目标编码信息和待搜索目标；通过机器人获取待搜索场景的环境图像，根据环境图像构建深度图像矩阵、语义图像矩阵；对提取对象关系特征向量；构建空间语义融合矩阵；根据空间语义地图融合矩阵获取语义地图特征向量；根据对象关系特征向量、语义地图特征向量及目标编码信息生成融合特征向量；根据融合特征向量对价值网络和目标网络进行训练，完成训练后基于训练好的价值网络进行目标搜索。与现有技术相比，本发明具有导航精度高、搜索准确性效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114972938B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210155799.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种融合知识图谱和空间语义拓扑图的室内陌生场景识别系统，包括：目标检测模块，用于通过训练好的目标检测模型对机器人终端采集的室内场景的时序图像序列进行目标检测，获得目标检测结果；语义生成模块，用于根据室内场景的目标检测结果构建对应的空间语义拓扑图；图谱构建模块，包括知识图谱构建单元和知识图谱数据库，所述的知识图谱构建单元用于根据空间语义拓扑图生成空间语义拓扑图向量，所述的知识图谱数据库用于存储室内已知场景的空间语义拓扑图向量；场景识别模块，用于根据室内陌生场景的空间语义拓扑图向量在知识图谱数据库中进行匹配，识别室内陌生场景的场景类别。与现有技术相比，本发明具有效率高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114972938A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210155799.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种融合知识图谱和空间语义拓扑图的室内陌生场景识别系统，包括：目标检测模块，用于通过训练好的目标检测模型对机器人终端采集的室内场景的时序图像序列进行目标检测，获得目标检测结果；语义生成模块，用于根据室内场景的目标检测结果构建对应的空间语义拓扑图；图谱构建模块，包括知识图谱构建单元和知识图谱数据库，所述的知识图谱构建单元用于根据空间语义拓扑图生成空间语义拓扑图向量，所述的知识图谱数据库用于存储室内已知场景的空间语义拓扑图向量；场景识别模块，用于根据室内陌生场景的空间语义拓扑图向量在知识图谱数据库中进行匹配，识别室内陌生场景的场景类别。与现有技术相比，本发明具有效率高、适用范围广等优点。
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