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公开(公告)号：CN113059576B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110350299.3
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群效应的医疗运输机器人及自适应巡航跟随方法，包括运输箱体、摄像头、激光雷达传感器、红外避障传感器、机器人本体、控制器、驱动电机、WLAN通信模块和若干轮子，运输箱体设于机器人本体上；摄像头位于机器人本体正面，用于采集前方图像并通过WLAN通信模块传输给上位机；激光雷达传感器位于机器人本体正面并与控制器电接，用于测量前方路障与机器人本体之间距离并反馈给控制器；两个红外避障传感器位于机器人本体正面且位于激光雷达传感器下方两侧并与控制器电接，用于感测机器人前方路障情况并反馈给控制器；控制器与驱动电机电接，用于根据距离信息和路障情况控制驱动电机运转；若干轮子位于机器人本体下方，用于带动机器人本体前后移动。
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公开(公告)号：CN116846270A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310870094.7
申请日：2023-07-14
Applicant: 上海应用技术大学
Inventor： 杨梦臻
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P25/024 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种改进转速环PID的IPMSM无传感器控制方法，其属于永磁同步电机控制技术领域。包括设计模糊小脑模型神经网络PID并联控制器，同时引入史密斯预估补偿器补偿模糊小脑模型神经网络带来的延迟现象，构成Smith‑FCMAC‑PID控制器，该控制器在t＝0时刻首先由PID控制器进行控制，随着FCMAC的学习Smith‑FCMAC‑PID控制器主要由FCMAC神经网络进行控制，其中Smith预估补偿为一个时间补偿函数，有效提高了电机的响应速度。采用模型参考自适应无传感器控制方法来获得电机的转速和转子位置信息，提高了系统的可靠性；本发明不仅提高了系统的快速性和鲁棒性，也提高了电机转速以及转子位置的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113059576A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110350299.3
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群效应的医疗运输机器人及自适应巡航跟随方法，包括运输箱体、摄像头、激光雷达传感器、红外避障传感器、机器人本体、控制器、驱动电机、WLAN通信模块和若干轮子，运输箱体设于机器人本体上；摄像头位于机器人本体正面，用于采集前方图像并通过WLAN通信模块传输给上位机；激光雷达传感器位于机器人本体正面并与控制器电接，用于测量前方路障与机器人本体之间距离并反馈给控制器；两个红外避障传感器位于机器人本体正面且位于激光雷达传感器下方两侧并与控制器电接，用于感测机器人前方路障情况并反馈给控制器；控制器与驱动电机电接，用于根据距离信息和路障情况控制驱动电机运转；若干轮子位于机器人本体下方，用于带动机器人本体前后移动。
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