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公开(公告)号：CN1598487A
公开(公告)日：2005-03-23
申请号：CN200410021540.4
申请日：2004-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种信息技术自动控制领域，该方法由路标的设计方法、路标存放位置、路标识别导航装置、路标识别控制流程四部分组成，其中路标设计方法为一种灰度模式路标，它由两个竖着的同宽度的长黑条、四个横着的同宽度的长黑条及中间的数字三部分构成，将打印好的路标粘在与地面垂直的平面上，如墙壁或电脑桌的侧面，高度与机器人的摄像机高度大致相同，识别导航装置仅为带有单个摄像机的机器人，最后由计算机路标识别控制流程完成。流程首先将所摄取的256色灰度图像二值化，然后扫描检测，最后识别路标数字；其优点模式简单，很容易制作，而且费用低廉；路标所含信息很直观，安装使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1883994A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200610047169.8
申请日：2006-07-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的四连杆的后杆连接，在四连杆的前端固定有挡块，在四连杆的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。
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公开(公告)号：CN1419115A
公开(公告)日：2003-05-21
申请号：CN02144766.7
申请日：2002-12-12
Applicant: 东北大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置，属于机器人性能测试领域，由被测数据采集器、检测控制器和计算机组成；被测数据采集可使用两种结构来完成；其一是由定位机构夹紧机构和测速机构三部分组成的机械平台来完成，其二是将机器人小车放在数据采集器上，定位、夹紧后，小车电机的编码器插头直接联通在检测控制器的输入端口上，由检测控制器直接测出；由中央控制器的单片机、测速计数单元、显示驱动单元、存贮单元、通讯电平转换单元构成了本发明的检测控制器；相应研发的检测控制器电路和用汇编语言编辑的操作软件支持了检测控制器的运行；本发明实现了微型足球机器人小车参数的快速整定，动态特征便捷观察，为今后研究新控制算法提供了平台。
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公开(公告)号：CN100436237C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610047169.8
申请日：2006-07-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的两个四连杆的后杆连接，在两个四连杆封闭链结构的前端固定有挡块，在一个四连杆封闭链结构的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。
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公开(公告)号：CN100370226C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200410021540.4
申请日：2004-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种信息技术自动控制领域，该方法由路标的设计方法、路标存放位置、路标识别导航装置、路标识别控制流程四部分组成，其中路标设计方法为一种灰度模式路标，它由两个竖着的同宽度的长黑条、四个横着的同宽度的长黑条及中间的数字三部分构成，将打印好的路标粘在与地面垂直的平面上，如墙壁或电脑桌的侧面，高度与机器人的摄像机高度大致相同，识别导航装置仅为带有单个摄像机的机器人，最后由计算机路标识别控制流程完成。流程首先将所摄取的256色灰度图像二值化，然后扫描检测，最后识别路标数字；其优点模式简单，很容易制作，而且费用低廉；路标所含信息很直观，安装使用方便。
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公开(公告)号：CN1172172C
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：CN02144766.7
申请日：2002-12-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置属于机器人性能测试领域，被测数据采集器由定位、夹紧和测速三机构组成的机械平台来完成；被测小车夹紧在机械平台上，使小车左、右车轮分别与对应的两个惯性摩擦轮紧密接触，通过与机器人小车车轮同直径惯性摩擦轮的同步转动，其轴上编码器即时采集到小车轮转速；由中央控制器单片机、测速计数、显示驱动、存贮、电平转换单元构成检测控制器的电路；按照检测方法进行测试，将采集到的小车左、右两轮脉冲信号分两路送入计数单元的不同接口和存贮器；在中央控制器的单片机上按规定算法测算出小车左、右两轮的线速度、加速度和时间常数，并加以显示、存贮，按指令把测试数据由电平转换单元向上位机传输。
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