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公开(公告)号：CN112075200B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202011074924.8
申请日：2020-10-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00 , B64D47/00 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 一种用于无人机松果采摘装置，涉及农业设备技术领域。所述用于无人机松果采摘装置包括：升降机构；减震机构，与所述升降机构连接；以及夹果机构，其顶部与所述减震机构连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离；所述上部减震弹簧、所述减震基体和所述下部减震弹簧由上至下依次套在所述减震支柱上，所述上部减震弹簧的上下两端分别与所述弹簧挡板和所述减震基体接触，所述下部减震弹簧的上下两端分别与所述减震基体和所述夹果机构基体接触。从而解决了采摘机构进行相应的运动时候会产生振动而影响对无人机和采摘机构的采摘效果的问题。
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公开(公告)号：CN114683258A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210540332.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。
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公开(公告)号：CN118847299A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410921976.6
申请日：2024-07-10
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明提供一种拆卸方便双螺纹微调疫木粉碎刀盘，属于木材粉碎加工技术领域。该刀盘结构可微调，刀片调整更换便捷，提高工作效率，降低工作成本。刀盘工作端面上环绕轴线均布设置多个凹陷的刀槽，多个刀具组件分别对应固定布设在多个刀槽中，每个刀具组件的固定端均设置螺杆，螺杆穿出刀槽的槽底突出于刀盘的非工作端面，固定螺母拧装在螺杆上，实现刀具组件在刀槽中的固定布设，刀盘受驱动进行转动，刀具组件上夹装的刀片即进行疫木的粉碎加工。该刀盘整体结构布局巧妙，安装布设方便；刀片能够调节伸出量，粉碎加工精度可调；刀片拆装调节操作简单便捷，操作难度低，操作效率高。
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公开(公告)号：CN114683258B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210540332.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。
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公开(公告)号：CN112075200A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011074924.8
申请日：2020-10-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00 , B64C39/02 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 一种用于无人机松果采摘装置，涉及农业设备技术领域。所述用于无人机松果采摘装置包括：升降机构；减震机构，与所述升降机构连接；以及夹果机构，其顶部与所述减震机构连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离；所述上部减震弹簧、所述减震基体和所述下部减震弹簧由上至下依次套在所述减震支柱上，所述上部减震弹簧的上下两端分别与所述弹簧挡板和所述减震基体接触，所述下部减震弹簧的上下两端分别与所述减震基体和所述夹果机构基体接触。从而解决了采摘机构进行相应的运动时候会产生振动而影响对无人机和采摘机构的采摘效果的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112075199A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011074923.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00 , B64C39/02 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 一种基于无人机松果采摘装置，涉及农业设备技术领域。所述基于无人机松果采摘装置包括：升降机构，减震机构，包括减震上部、减震下部、多个受压弹簧、多个受拉弹簧和多个减震支柱，所述受拉弹簧的下端与所述减震下部的顶面连接；以及夹果机构，其顶部与所述减震下部连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离。从而解决了采摘机构进行相应的运动时候会产生振动而影响对无人机和采摘机构的采摘效果的问题。
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公开(公告)号：CN111085989A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010007274.9
申请日：2020-01-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。
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公开(公告)号：CN110900642A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911347915.9
申请日：2019-12-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本发明所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。
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公开(公告)号：CN118719262A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410925969.3
申请日：2024-07-10
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明提供一种大型疫木多级粉碎装置，属于林业设备技术领域。该装置粉碎效率高，疫木清除彻底，动力利用率高。该装置的上料机构、预处理机构、输送机构、粉碎机构、液压动力装置及动力机构均布设在履带底盘机构上，上料机构为预处理机构进行木材添加，预处理机构对木材进行切分，切分木材经输送机构送至粉碎机构中进行粉碎加工，动力机构及液压动力装置协同驱动控制各机构运转。该装置粉碎效果好，疫木清除彻底；装置利用单一动力源通过精巧的传动布局实现多机构的传动驱动，提高了驱动动力的利用率，降低了能耗；装置整体结构简洁，故障率低且便于维护。
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公开(公告)号：CN118526750A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410656692.9
申请日：2024-05-24
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种具有风速调节功能的自走式风力灭火机器人，涉及森林消防技术领域。底盘机架搭载履带行走机构、风筒调节机构、离心风机系统、动力系统、液压系统及控制系统，动力系统为离心风机系统和液压系统提供动力，离心风机系统设置灭火风筒并通过风筒调节机构进行升降和偏转动作，灭火风筒安装有风速调节机构，液压系统对履带行走机构和风筒调节机构进行控制，控制系统与计算机控制端连接实现遥控操作控制。通过遥控操作在林间复杂地形下行进，代替人力通过离心风机系统产生风力进行灭火作业，并且风力出口的位置和角度以及风速的大小可调节，智能化程度和灭火效率高，降低人工灭火的体力消耗以及危险因素。
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