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公开(公告)号：CN107045349A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710264281.5
申请日：2017-04-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0285 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种室内视觉导引AGV的任务规划方法，1、根据实际工厂环境，建立标签与环境数据库；2、将每个固定的AVG任务点的坐标存入第一步中的数据库；3、在移动终端选择AGV任务点，并将选取的AGV任务点为单位对工厂进行建模；4、采用Floyd算法计算最优执行顺序；5、移动终端将该最优执行顺序发送至主控台服务器，主控台服务器根据该执行顺序计算小车运行的最终路径；6、主控制台将最终路径发送至AGV小车，AGV小车根据该路径，实现AGV小车的任务规划。本发明实现AGV在运行过程中实时变更运行任务，同时采用以任务点为单位的任务规划方式，极大的减少了局部环境变化对整个系统运行产生的影响。
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