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公开(公告)号：CN111256692B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010133112.X
申请日：2020-03-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及胶囊机器人姿态测定技术，具体是一种基于传感器和一维线圈的胶囊机器人姿态测定系统及方法。本发明解决了现有胶囊机器人姿态测定技术姿态测定结果不准确、不利于实现姿态的实时测定的问题。基于传感器和一维线圈的胶囊机器人姿态测定系统，包括置于体外的三维无线电能发射线圈、安装于胶囊机器人上的一维无线电能接收线圈、安装于胶囊机器人上的电压调理模块、安装于胶囊机器人上的六轴姿态传感器、安装于胶囊机器人上的主控单片机、安装于胶囊机器人上的无线信号发射模块、置于体外的无线信号接收模块、置于体外的上位机。本发明适用于胶囊机器人的姿态测定。
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公开(公告)号：CN110393500B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910727263.5
申请日：2019-08-07
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及消化道诊查胶囊机器人，具体是一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人。本发明解决了现有消化道诊查胶囊机器人应用范围受限的问题。一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人，包括中心导杆、前圆环形永磁体、后圆环形永磁体、前圆环形挡板、后圆环形挡板、前电磁铁、后电磁铁、前传动圆筒、后传动圆筒、前圆筒形保护罩、后圆筒形保护罩、连接耳座、连接臂板、弧槽形接触板；其中，前圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面前端；后圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面后端。本发明适用于消化道疾病的无创诊查。
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公开(公告)号：CN110584569A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898413.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构容易发生机械故障、容易划伤肠道内壁的问题。一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体、圆形套筒、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、第I三角行星架、第II三角行星架、第I轮轴、三角支撑架、中心轴；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第III三角行星架、第IV三角行星架、第II轮轴、L形连杆、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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公开(公告)号：CN114073483A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111438344.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及微型肠道检查机器人，具体是一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人。本发明解决了现有微型肠道检查机器人在变径过程中使人体感到不适、影响肠道检查效率、容易造成漏诊的问题。一种基于绳拉式柔性变径的微型肠道检查机器人，包括绳拉式柔性变径机构、三个履带式行进机构、控制部分；所述绳拉式柔性变径机构包括机箱A、导向圆管、承托圆管、直流电机A、主动锥齿轮A、两个轴承A、转轴A、从动锥齿轮A、两个转动圆盘、两个滑动圆盘、两根拉绳、柔性套管；所述每个履带式行进机构均包括机箱B、直流电机B、主动锥齿轮B、两个轴承B、转轴B、从动锥齿轮B、同步带轮、若干个减阻滚轮、履带。本发明适用于肠道疾病的微创检查。
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公开(公告)号：CN110638429B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201910996646.2
申请日：2019-10-19
Applicant: 中北大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/07 , F16H1/32 , F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110584569B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910898413.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构容易发生机械故障、容易划伤肠道内壁的问题。一种用于肠道诊查的行星轮式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体、圆形套筒、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、第I三角行星架、第II三角行星架、第I轮轴、三角支撑架、中心轴；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第III三角行星架、第IV三角行星架、第II轮轴、L形连杆、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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公开(公告)号：CN110289703B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910703782.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及弱耦合无线电能传输系统，具体是一种用于三维无线电能接收线圈的全空间全姿态调整装置。本发明解决了现有调整装置无法对三维无线电能接收线圈的空间位置进行调整、在使用过程中会破坏交变磁场的均匀性的问题。一种用于三维无线电能接收线圈的全空间全姿态调整装置，包括空间位置调整机构、姿态调整机构；所述空间位置调整机构包括横向电动直线模组、纵向电动直线模组、竖向电动直线模组、L形托板；所述姿态调整机构包括L形载台、第一舵机、主动齿轮、带座轴承、横向圆管、从动齿轮、套环、半圆形平台、第二舵机、U形支架、同步带轮、同步带、圆形转盘。本发明适用于弱耦合无线电能传输系统。
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公开(公告)号：CN110680262B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910996635.4
申请日：2019-10-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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公开(公告)号：CN110680262A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910996635.4
申请日：2019-10-19
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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公开(公告)号：CN110638429A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910996646.2
申请日：2019-10-19
Applicant: 中北大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/07 , F16H1/32 , F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。
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