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公开(公告)号：CN115421521A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211291491.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，特别涉及无人飞行器的路径规划技术领域，具体为一种基于变网格策略的无人飞行器路径规划方法。其为了解决现有的路径规划方法存在路径规划时间较长的问题，故提供了一种基于变网格策略的无人飞行器路径规划方法，包括如下步骤：1）构建无人飞行器飞行环境地图并进行参数设置；2）按照无人飞行器当前节点与距离其最近的障碍点之间的距离实时变化并规划无人飞行器所允许的最大的当前网格的边长；3）采用步骤2）得出的无人飞行器的当前网格的边长为无人飞行器的一个动作长度后进行动作策略选择，确定无人飞行器的动作方向；4）重复步骤1）至步骤3），直至终点。本发明大大提高了无人飞行器路径规划的效率。
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