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公开(公告)号：CN113933868B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111537134.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 中南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种北斗二号MEO卫星频率间卫星钟偏差的建模方法，包括：获取N个测站在长时间段内北斗二号MEO卫星的观测数据；根据三频载波相位观测值计算DIF观测值；将未周跳的DIF观测值进行历元差分计算ED IFCB；将所有测站相同历元的ED IFCB按高度角加权平均，计算各历元最终ED IFCB；令每周第一个历元的IFCB为0，逐历元计算IFCB，得到每周IFCB序列；对每周IFCB序列谐波分析，确定谐波项数和周期，建立由线性项和谐波项组成的IFCB模型；使用一周IFCB序列拟合该周模型系数。本发明充分考虑北斗二号MEO卫星7天的轨道重复周期，所建模型可精确描述MEO卫星IFCB一周的变化。
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公开(公告)号：CN112182899A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011078549.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法，包括以下步骤：构建以沿线缆的偏移值为自变量，线缆点坐标为因变量的曲线数学模型；对线缆上两点距离、某点切线方位角等观测值与曲线系数之间的函数关系建模；线性化观测方程，并根据最小二乘准则估计得到曲线系数；计算线缆上任意点的坐标与精度。与现有的方法相比，本发明直接构建了线缆形状与线缆上几何观测值的函数关系，未知参数为曲线系数，而不是线缆上离散点的坐标。因此，本发明可以有效提高线缆定位结果的精度和数据处理过程的计算效率。
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公开(公告)号：CN114415213A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210085239.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
IPC: G01S19/33
Abstract: 本发明公开了一种顾及信号间偏差稳定性的多频多模GNSS精密定位方法和设备，方法为：获取接收机良好环境下的多频多模GNSS观测数据；采用顾及各信号间偏差的观测方程进行多频多模精密单点定位(PPP)，得到各历元中信号间偏差参数估值；利用信号间偏差的短时稳定性，对其收敛后的结果取平均，获得良好观测环境下各信号间偏差的平均值并存储；当观测环境变差时，将各信号间偏差的平均值作为虚拟观测值，用于恶劣环境下该接收机PPP解算中。本发明可以有效提高恶劣观测环境下多频多模GNSS精密定位的精度、可靠性以及收敛时间。
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公开(公告)号：CN113933868A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111537134.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 中南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种北斗二号MEO卫星频率间卫星钟偏差的建模方法，包括：获取N个测站在长时间段内北斗二号MEO卫星的观测数据；根据三频载波相位观测值计算DIF观测值；将未周跳的DIF观测值进行历元差分计算ED IFCB；将所有测站相同历元的ED IFCB按高度角加权平均，计算各历元最终ED IFCB；令每周第一个历元的IFCB为0，逐历元计算IFCB，得到每周IFCB序列；对每周IFCB序列谐波分析，确定谐波项数和周期，建立由线性项和谐波项组成的IFCB模型；使用一周IFCB序列拟合该周模型系数。本发明充分考虑北斗二号MEO卫星7天的轨道重复周期，所建模型可精确描述MEO卫星IFCB一周的变化。
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公开(公告)号：CN113504552A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202111054761.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 中南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗二代与三代融合的测站坐标分区域解算方法、装置、设备及介质，其中方法为：读取多个包括北斗二代与三代卫星在同一时间的观测数据，基于传统观测模型初步解算测站的坐标；根据初步解算得到的测站坐标判断测站所处区域；若测站处于北斗二代服务区内，则采用添加北斗二代与三代之间ISB参数的改进观测模型重新解算测站的坐标；若测站处于其他地区，则认为初步解算得到的测站坐标无误，采用传统观测模型继续解算测站坐标。本发明充分考虑了不同区域北斗系统可见卫星数、北斗二代与三代之间卫星钟差基准及接收机端伪距硬件延迟的差异，针对不同地区构建更为合理的观测模型，可以有效提高BDS定位精度与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115096303A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211024566.9
申请日：2022-08-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS多天线与INS紧组合定位定姿方法和设备，方法包括：通过杠杆臂向量和旋转矩阵，构建以惯导中心处的位置向量和速度向量表示的双差载波和双差伪距率量测方程；顾及多天线GNSS观测值组成双差观测值时的相关性，利用误差传播定律构建GNSS多天线与INS紧组合系统观测值的协方差矩阵；根据双差载波和双差伪距率方程，及协方差矩阵，构建紧组合系统的基于变量改正数的量测方程；以位置、速度、姿态等误差作为系统的状态向量，采用一阶高斯马尔科夫过程建立系统状态方程，并进行卡尔曼滤波解算，得到惯导中心各时刻位置、速度、姿态的最优估计。本发明定位定姿的稳定性和精度高。
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公开(公告)号：CN112182899B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011078549.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法，包括以下步骤：构建以沿线缆的偏移值为自变量，线缆点坐标为因变量的曲线数学模型；对线缆上两点距离、某点切线方位角等观测值与曲线系数之间的函数关系建模；线性化观测方程，并根据最小二乘准则估计得到曲线系数；计算线缆上任意点的坐标与精度。与现有的方法相比，本发明直接构建了线缆形状与线缆上几何观测值的函数关系，未知参数为曲线系数，而不是线缆上离散点的坐标。因此，本发明可以有效提高线缆定位结果的精度和数据处理过程的计算效率。
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公开(公告)号：CN114415213B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210085239.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
IPC: G01S19/33
Abstract: 本发明公开了一种顾及信号间偏差稳定性的多频多模GNSS精密定位方法和设备，方法为：获取接收机良好环境下的多频多模GNSS观测数据；采用顾及各信号间偏差的观测方程进行多频多模精密单点定位(PPP)，得到各历元中信号间偏差参数估值；利用信号间偏差的短时稳定性，对其收敛后的结果取平均，获得良好观测环境下各信号间偏差的平均值并存储；当观测环境变差时，将各信号间偏差的平均值作为虚拟观测值，用于恶劣环境下该接收机PPP解算中。本发明可以有效提高恶劣观测环境下多频多模GNSS精密定位的精度、可靠性以及收敛时间。
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公开(公告)号：CN115096303B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211024566.9
申请日：2022-08-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS多天线与INS紧组合定位定姿方法和设备，方法包括：通过杠杆臂向量和旋转矩阵，构建以惯导中心处的位置向量和速度向量表示的双差载波和双差伪距率量测方程；顾及多天线GNSS观测值组成双差观测值时的相关性，利用误差传播定律构建GNSS多天线与INS紧组合系统观测值的协方差矩阵；根据双差载波和双差伪距率方程，及协方差矩阵，构建紧组合系统的基于变量改正数的量测方程；以位置、速度、姿态等误差作为系统的状态向量，采用一阶高斯马尔科夫过程建立系统状态方程，并进行卡尔曼滤波解算，得到惯导中心各时刻位置、速度、姿态的最优估计。本发明定位定姿的稳定性和精度高。
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公开(公告)号：CN115267855A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211208408.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS‑INS紧组合中异常值探测方法和平差定位方法，异常值探测包括：通过INS位置递推获取多个观测卫星在历元k的载波相位双差预测值，再根据载波伪距原始观测值确定各观测卫星在历元k的载波相位双差观测值，对预测值与观测值求差得到各观测卫星在历元k的载波相位双差的残差；将所有观测卫星在历元k的载波相位双差的残差排序，计算残差序列中部分残差的标准差；将每个残差与n倍标准差比较，若大于n倍标准差，则该观测卫星在历元k的观测值为异常值；平差定位方法将异常观测值剔除处理，再利用异常值剔除后的观测数据进行平差定位。本发明可避免环境变化对探测判定准则的影响，识别准确度高，定位更准确。
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