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公开(公告)号：CN119037608A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411319007.X
申请日：2024-09-21
Applicant: 中南林业科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于动量轮独轮车的转向饱和系统，涉及动量轮独轮车技术领域，包括受力分析当#imgabs0#(其中#imgabs1#G＝mg)时重力G和离心力F的合力垂直小车轮胎即可以不受离心力的影响；该用于动量轮独轮车的转向饱和系统，通过动态零点辅助转向可以实现长时间持续转向，达到提高转向稳定性的目的；能够在保证系统响应速度的情况下消除静态误差就是由于转向的滞后性在转向过程中是会不断积分的从而导致积分饱和，由于独轮车是依靠动量轮加速转向所以当角度较小的时候容易出现动量轮加速产生的力不足以抵消摩擦力，所以当角度较小时进行积分可以很好地解决这个问题并且不会出现积分饱和。
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